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使用 MoveIt进行运动规划

使用 MoveIt进行运动规划
感谢上海交通大学邱博士授权转载 知乎主页(fly qq)   机器人运动规划涉及太多基础内容,如果跳过不讲就会变成新坑;一时半会又没法讲完。所以,这次就从初学者如何利用MoveIt快速搭建机器人运动规划平台来讲吧,先展示Big Picture,其他细节内容以后有空再慢慢填。但可能会坑的地方我会用(坑)标注出来。 是什么 先看个视频介绍吧: 看完视频,大家应该对MoveIt有一个大概的印象了。用MoveIt官网...

如何简单形象又有趣地讲解神经网络是什么?

如何简单形象又有趣地讲解神经网络是什么?
深层学习开启了人工智能的新时代。不论任何行业都害怕错过这一时代浪潮,因而大批资金和人才争相涌入。但深层学习却以“黑箱”而闻名,不仅调参难,训练难,“新型”网络结构的论文又如雨后春笋般地涌现,使得对所有结构的掌握变成了不现实。我们缺少一个对深层学习合理的认识。本文就是通过对深层神经网络惊人表现背后原因的思考,揭示设计一个神经网络的本质,从而获得一个对“如何设计网络”的全局指导。由于...

ROS中安装使用cartographer

ROS中安装使用cartographer
一、在安装cartographer前,需要系统满足如下的要求: 64-bit, modern CPU (e.g. 3rd generation i7) 16 GB RAM Ubuntu 14.04 (Trusty) gcc version 4.8.4 ROS Indigo 本人是自己设计制作的机器人平台,只有一个激光雷达传感器URG-04LX-UG01。本人就是利用这个传感器实现的SLAM。 二、安装过程及命令: # Install wstool and rosdep. sudo apt-get update sudo apt-get install -y python-wstool python-...

如何看待谷歌在10月6日开源的SLAM算法cartographer?

如何看待谷歌在10月6日开源的SLAM算法cartographer?
作者:邵天兰 梅卡曼德(北京)机器人 创始人,CEO 感谢作者授权ExBot转载 现在深夜四点,熬了一夜粗读了Cartographer的核心代码。忍无可忍,提前填坑。 Cartographer的算法应该算是state-of-art,但就我读文章[1]时的感受,感觉并没有牛逼到让我合不拢嘴的程度(当然很有可能是我太愚钝了)。泛泛总结一下就是,这个玩意用Grid(2D/3D)的形式建地图;局部匹配直接建模成一个非线性优...

谷歌开源SLAM库cartographer在Turltlebot的应用

谷歌开源SLAM库cartographer在Turltlebot的应用
cartographer介绍 这是一个实时同步定位与地图系统(SLAM),提供ROS 系统支持2D 和 3D SLAM(simultaneous localization and mapping)库。 目前,Cartographer 特别注重于 Lidar SLAM,通过社区的贡献和持续开发,我们希望增加更多传感器和平台的支持,增加更多的新特征,比如在预先存在的地图中的 lifelong mapping 和 localizing。 由于集成了 ROS 和来自外部贡献者的支持,Cartographer 已经被用在多...

机器人书单与学习资源——控制篇(博士课程学习列表)

机器人书单与学习资源——控制篇(博士课程学习列表)
作者:李崇   佐治亚理工学院博士后 感谢作者授权ExBot转载! 感谢MIT贾梓筠博士提供部分书籍 http://pan.baidu.com/s/1hssfQVM 著作权归作者所有。商业转载请联系作者获得授权,非商业转载请注明出处。 原文链接:https://zhuanlan.zhihu.com/p/22455643 博一上学期State Variable Analysis(即现代控制理论) 老师推荐参考书:Brogan - Modern Control Theory 内容:连续域内状态空间变量写法、特征值...

机器人操作系统ROS | 简介篇

机器人操作系统ROS | 简介篇
前言   先放一个ROS Industrial一周年剪辑视频。 ROS已经发布八周年了,在国外科研机构中非常受欢迎。目前,以美国西南研究院为首的几位大佬开始尝试将ROS应用在工业机器人中,上面这个视频就是ROS-I项目一周年的进展情况。 为了说明讲清楚ROS,我就从ROS是什么,为什么使用ROS,如何使用ROS三个方面展开。 △出自今年《机器人视觉与应用》课程本人制作的课件 是什么 ROS是Robot Operating System...

机器人工程师之路——从大一到研究生,YY硕经验谈

机器人工程师之路——从大一到研究生,YY硕经验谈
前言 很多朋友私信问我对机器人和人工智能感兴趣,该怎么展开学习。最近稍微有点空,我写写我的看法。 两年前,我在知乎回答如何定义「机器人」? - YY硕的回答中试图给机器人做出一个比较仔细的定义,我觉得机器人和人工智能最大的区别在于是否要和物理世界进行交互。今年初在另一篇知乎回答里对机器人或人工智能的研究会帮助我们更好的了解人类自己吗? - YY硕的回答我说到传感器是和物理世界交互的基...

如何使用Qt插件在Qt中进行ROS开发

如何使用Qt插件在Qt中进行ROS开发
一、前言 本文介绍一种Qt下进行ROS开发的完美方案,使用的是ros-industrial的Levi-Armstrong在2015年12月开发的一个Qt插件ros_qtc_plugin,这个插件使得Qt“新建项目”和“新建文件”选项中出现ROS的相关选项,让我们可以直接在Qt下创建、编译、调试ROS项目,也可以直接在Qt项目中添加ROS的package、urdf、launch,感谢Levi-Armstrong。目前这个插件还在不断完善,有问题或者其他功能建议可以在ros_qtc_plugin...

如何设计一款基于ROS的移动机器人?——李金榜经验谈

如何设计一款基于ROS的移动机器人?——李金榜经验谈
编者按:本文是EAI科技创始人兼CEO李金榜在硬创公开课的文字稿,感谢作者和雷锋网授权转载。   最近几年各种移动机器人开始涌现出来,不论是轮式的还是履带式的,如何让移动机器人移动都是最核心的工作。要让机器人实现环境感知、机械臂控制、导航规划等一系列功能,就需要操作系统的支持,而ROS就是最重要的软件平台之一,它在科研领域已经有广泛的应用。 不过有关ROS的书籍并不多,国内可供的学习社...
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