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[PDF]四旋翼无人机SO(3)快速终端滑模姿态控制器设计

2015年01月27日 QuadRotor 暂无评论 阅读 2,232 次

为实现四旋翼大姿态角快速跟踪控制,在SO(3)空间中设计了一种非奇异快速终端滑模控制器,所设计控制具有较为简洁的结构,避免了欧拉角姿态表示奇异及局部线性化的问题。改进的趋近律可加速系统远离滑模态的趋近速度且能有效去除抖振。通过Lyapunov稳定性理论对所设计的控制器进行了严格的稳定性证明。最后进行了姿态控制仿真,结果表明姿态跟踪迅速、精度高且抖振小。

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