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机器人操作系统ROS Indigo 入门学习(5)——编译一个ROS Package

2015年03月05日 ROS 评论 2 条 阅读 11,590 次

此文由Bobsweetie翻译,共有20篇,经同意,本站陆续放出,本文原文地址http://blog.csdn.net/bobsweetie/article/details/43638785

1.1编译package
只要所有的package系统依赖都安装好了,就可以编译了。
(如果你是用apt或者其他package管理器安装的ROS,那就应该已经有所有的依赖了。)
记得使你的环境设置文件生效:

$ source /opt/ros/%YOUR_ROS_DISTRO%/setup.bash()
$ source /opt/ros/groovy/setup.bash (For Groovy for instance)

1.1.1使用catkin_make
catkin_make命令行工具对与标准的catkin工作流程来说是一个非常方便的,你可以理解为它把调用cmake和编译结合起来了。
用法:

# In a catkin workspace
$ catkin_make [make_targets] [-DCMAKE_VARIABLES=...]

对于一个不熟悉标准Cmake流程的人来说,可以分解为以下几个步骤:
(但是实际上执行这些命令是没用的,它只是说明CMake是怎样工作的)

# In a CMake project
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ make
$ make install # (optionally)

这是每个CMake工程的过程,但是它可以在一个工作空间中编译多个catkin工程。在一个工作空间中编译多个catkin packages是这样操作的:

# In a catkin workspace
$ catkin_make
$ catkin_make install # (optionally)

以上代码可以编译在src文件夹中的任何catkin 工程,这里参考了http://www.ros.org/reps/rep-0128.html,
如果你的源代码不在src中,可以用my_src代替编译(如果出错,说明my_src不存在):

# In a catkin workspace
$ catkin_make --source my_src
$ catkin_make install --source my_src # (optionally)

CMake的更多用法参考http://wiki.ros.org/catkin/commands/catkin_make。

1.1.2编译你的package
想要编译你自己的代码的读者请看看之后的(C++)/(Python)教程,因为你也许需要修改CMakeList.txt.
经过上一个教程Creating a Package.,现在你已经有了一个catkin工作空间和一个叫做beginner_tutorials的新的package。进入catkin的工作空间,查看src文件:

$ cd ~/catkin_ws/
$ ls src

输出:

beginner_tutorials/ CMakeLists.txt@

在src文件夹中可以看到你在之前用catkin_create_pkg创建的叫做beginner_tutorials的文件,现在我们可以用catkin_make来编译这个package:

$ catkin_make

可以看到从cmake和make输出很多信息,大概是这个样子:

Base path: /home/ros/catkin_ws
Source space: /home/ros/catkin_ws/src
Build space: /home/ros/catkin_ws/build
Devel space: /home/ros/catkin_ws/devel
Install space: /home/ros/catkin_ws/install
####
#### Running command: "make cmake_check_build_system" in "/home/ros/catkin_ws/build"
####
-- Using CATKIN_DEVEL_PREFIX: /home/ros/catkin_ws/devel
-- Using CMAKE_PREFIX_PATH: /home/ros/catkin_ws/devel;/opt/ros/indigo
-- This workspace overlays: /home/ros/catkin_ws/devel;/opt/ros/indigo
-- Using PYTHON_EXECUTABLE: /usr/bin/python
-- Using Debian Python package layout
-- Using empy: /usr/bin/empy
-- Using CATKIN_ENABLE_TESTING: ON
-- Call enable_testing()
-- Using CATKIN_TEST_RESULTS_DIR: /home/ros/catkin_ws/build/test_results
-- Found gtest sources under '/usr/src/gtest': gtests will be built
-- Using Python nosetests: /usr/bin/nosetests-2.7
-- catkin 0.6.11
-- BUILD_SHARED_LIBS is on
-- ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
-- ~~ traversing 1 packages in topological order:
-- ~~ - beginner_tutorial
-- ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
-- +++ processing catkin package: 'beginner_tutorial'
-- ==> add_subdirectory(beginner_tutorial)
-- Configuring done
-- Generating done
-- Build files have been written to: /home/ros/catkin_ws/build
####
#### Running command: "make -j4 -l4" in "/home/ros/catkin_ws/build"
####

注意到catkin_make首先显示每个“space”的路径,这些路径在REP128和catkin/workspaces中有描述。值得注意的是,因为这个操作在你的工作空间生成了几个默认的文件夹。

$ ls
build
devel
src

build文件夹是在编译空间的默认位置,并且是调用cmake和make去配置和编译你的package的地方。devel文件夹是默认的devel空间,是你安装package之前可执行文件和库的所在地。

既然已经编译好ROS package了,让我们讨论一下ROS Node吧!

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2 条留言  访客:2 条  博主:0 条

  1. 箫汐晴

    您好,我想问一下,我用catkin_make 命令的时候会出现“catkin_make:未找到命令”这怎么解决?谢谢

    • poyoten

      你这是没有设置ROS的环境变量,$PATH中没有ROS的相关路径,source一下shell 脚本吧。如source /opt/ros/indigo/setup.bash(如果你用的是indigo的话,不然稍改下)

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