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机器人操作系统ROS Indigo 入门学习(9)——理解ROS rqt_console和 roslaunch

2015年03月26日 ROS 评论 5 条 阅读 7,775 次

此文由Bobsweetie翻译,共有20篇,经同意,本站陆续放出,本文原文地址http://blog.csdn.net/bobsweetie/article/details/43638809

1.使用rqt_console和roslaunch

这篇教程将介绍使用rqt_console和rqt_logger_level来调试以及使用roslaunch一次启动许多nodes.如果你使用ROS fuerte或者更早的版本,rqt不是十分完善,请查看这篇文章使用基于old rxthis page

1.1前提rqt和tuetlesim package

需要用到rqt和tuetlesim package.如果没有安装,请执行:

$ sudo apt-get install ros-<distro>-rqt ros-<distro>-rqt-common-plugins ros-<distro>-turtlesim

注意:前面的教程中已经编译过rqt和tuetlesim这两个package了,如果不确定,再安装一次也无妨.

1.2使用rqt_console和rqt_logger_level

rqt_console附着在ROS logging框架上去显示nodes的输出结果.

rqt_logger_level允许我们去改变nodes运行时候的信息显示级别(调试,警告,信息和错误)。

现在让我们看看turtlesim在rqt_console上的输出并且当我们使用turtlesim的时候变化logger级别.

在运行turtlesim之前,在两个新的终端中分别运rqt_consolerqt和rqt_logger_level:

$ rosrun rqt_console rqt_console

$ rosrun rqt_logger_level rqt_logger_level

你会看到两个弹出的窗口:

rqt_console(start)

rqt_logger_level

现在再在新的窗口中运行:

$ rosrun turtlesim turtlesim_node

因为默认的记录器级别是INFO所以你会看到turtlesim启动时发布的信息,大概是这个样子:

rqt_console(turtlesimstart)

现在我们把记录器级别改为Warn,在rqt_logger_level窗口中刷新nodes并且选择Warn作为显示选项:

rqt_logger_level(error)

现在把小乌龟遥控到墙边看看在rqt_console上有什么显示:

对于ROS Hydro和之后的版本:

rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 0.0]'

rqt_console(turtlesimerror)

1.2.1logger级别的概述

记录级别是按下列的的优先级别区分的:

Fatal

Error

Warn

Info

Debug

Fata的级别最高,Debug的级别最低.通过设置logger级别,你会得到 这个优先级别或更高级别的message.比如,通过设置级别为Warn,我们会得到所有的Warn,Error,和Fatal的记录消息.

先ctrl+c turtlesim,并且用roslaunch去生成更多的turtlesim nodes和一个mimicking node,让一个turtlesim去模仿另一个。

1.2.3使用roslaunch

roslaunch按照launch文件中的定义去启动nodes.

用法:

$ roslaunch [package] [filename.launch]

首先进入我们之前创建和编译的beginner_tutorials package:

$ roscd beginner_tutorials

如果roscd说类似于:No such package/stack 'beginner_tutorials' 你需要启动环境变量设置的文件,像你之前在create_a_workspace教程末尾中做的一样。

$ cd ~/catkin_ws

$ source devel/setup.bash

$ roscd beginner_tutorials

创建一个launch目录:

$ mkdir launch

$ cd launch

1.2.3launch文件

现在创建一个叫做turtlemimic.launch的launch文件并且把下面的东西粘贴在上面:

<launch>

<group ns="turtlesim1">

<node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>

</group>

<group ns="turtlesim2">

<node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>

</group>

<node pkg="turtlesim" name="mimic" type="mimic">

<remap from="input" to="turtlesim1/turtle1"/>

<remap from="output" to="turtlesim2/turtle1"/>

</node>

</launch>

1.2.4Launch文件的解释

现在我们把xml分解:

<launch>

我们用lauch标签开始launch文件,所以launch文件是这样鉴定的.

<group ns="turtlesim1">

<node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>

</group>

<group ns="turtlesim2">

<node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>

</group>

我们用一个叫做sim的turtlesim node定义两个命名空间turtlesim1 和turtlesim2 ,这样我们就可以启动两个仿真器而不会有名字冲突了.

<node pkg="turtlesim" name="mimic" type="mimic">

<remap from="input" to="turtlesim1/turtle1"/>

<remap from="output" to="turtlesim2/turtle1"/>

</node>

我们通过把topic的输入和输出去重命名为turtlesim1和turtlesim2来定义mimic node(即messages在topic中从turtlesim1输入,从turtlesim2输出),这样重命名会导致turtlesim2模仿turtlesim1。

</launch>

末尾的xml标签也是代表launch文件.

1.2.5roslaunching

现在我们用roslaunch 启动launch文件:

$ roslaunch beginner_tutorials turtlemimic.launch

两个turtlesim会启动,在新的终端启动中并且发送rostopic命令:

对于ROS Hyhydro:

$ rostopic pub /turtlesim1/turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, -1.8]'

你将会看到即使命令只是发布给turtlesim1但是两个小乌龟都开始运动.

mimic

可以用rqt_graph去更好的理解launch文件做了什么.运行rqt的主窗口选择rqt_graph:

$ rqt

或者直接:

$ rqt_graph

 mimiclaunch

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5 条留言  访客:5 条  博主:0 条

  1. crescent

    这边映射input好像失败了...就是不能同时控制两只乌龟。用rqt查看的话,4个图都有,但是第三个箭头没了。..

  2. putanchao

    请问一下,remap from to 这个结构是什么意思呢?多谢!

    • poyoten

      文章中已经说明:我们通过把topic的输入和输出去重命名为turtlesim1和turtlesim2来定义mimic node(即messages在topic中从turtlesim1输入,从turtlesim2输出),这样重命名会导致turtlesim2模仿turtlesim1。
      其实remap可以看着类似于管道重定向的作用。remap from="A" to="B",意思我可以通过订阅A来获得B topic发布的messages。
      这个用法也可以通过设置node的args实现,语法是 name:=new_name。

      • putanchao

        明白了,但还有另一个问题,希望您能指教,turtlesim2模仿turtlesim1的原因就是turtlesim2做输出,turtlesim1做输入么?如果是的话,那只要是topic的输入和输出的msgs也都一定是一致的么?还是文中的这个问题是特例?多谢啦

        • poyoten

          这个都看具体TOPIC了

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