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机器人操作系统ROS Indigo 入门学习(17)——roswtf入门指南

2015年04月09日 ROS 暂无评论 阅读 4,187 次

此文由Bobsweetie翻译,共有20篇,经同意,本站陆续放出,本文原文地址http://blog.csdn.net/bobsweetie/article/details/43638863

roswtf的基本介绍

 

1.1检查你的安装

roswtf会尝试发现你的系统问题:

$ roscd

$ roswtf

你应该看到:

Stack: ros

================================================================================

Static checks summary:

 

No errors or warnings

================================================================================

 

Cannot communicate with master, ignoring graph checks

如果你你的安装正确应该看到和上面类似的输出。这些输出告诉你:

"Stack: ros":你的当前目录是什么决定着roswtf会做什么。这是告诉我们roswtf从ros stack启动。

"Static checks summary":这是所有文件系统问题的报告。它告诉我们这里没有错误。

"Cannot communicate with master, ignoring graph checks":roscore内核没有运行,所以roswtf不做任何在线检查。

 

 

1.2尝试在线运行

这里我们先运行roscore,激活Master:

再运行相同的序列:

$ roscd

$ roswtf

你应该看到:

Stack: ros

================================================================================

Static checks summary:

 

No errors or warnings

================================================================================

Beginning tests of your ROS graph. These may take awhile...

analyzing graph...

... done analyzing graph

running graph rules...

... done running graph rules

 

Online checks summary:

 

Found 1 warning(s).

Warnings are things that may be just fine, but are sometimes at fault

 

WARNING The following node subscriptions are unconnected:

* /rosout:

* /rosout

 

在你roscore运行时,roswtf对你的graph进行了一些在线检查。取决于有多少ROS nodes正在运行,这可能会花费很长时间才能完成。正如你所见到的一样:

产生了一个警告:

WARNING The following node subscriptions are unconnected:

* /rosout:

* /rosout

roswtf警告说rosout node没有订阅了一个没有任何人发布的topic,这个警告是正常的,可以忽略,因为iexianzai没有东西在运行。

 

1.3错误

roswtf会警告你系统中正常的东西看起来可疑。也可能报告出它知道有错误的问题。

$ roscd

$ ROS_PACKAGE_PATH=bad:$ROS_PACKAGE_PATH roswtf

这时会看到:

Stack: ros

================================================================================

Static checks summary:

 

Found 1 error(s).

 

ERROR Not all paths in ROS_PACKAGE_PATH [bad] point to an existing directory:

* bad

 

================================================================================

 

Cannot communicate with master, ignoring graph checks

正如你所见,roswtf会给我们关于ROS_PACKAGE_PATH设置的错误

roswtf可以发现许多类型的错误。如果你被一个编译或者通信难住了,可以试试这个命令看看它能否给你指定正确的方向。

说明

这一系列翻译还有两篇,因为关系不大,就不转载了。至此为止。

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