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史话机器人操作系统ROS

2015年05月27日 robotics, ROS 暂无评论 阅读 3,505 次
2015-05-26   感谢速感科技 授权转载
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大多数时候,开发机器人是一件很困难的事情。

如果你不只是想玩玩,而是想在某个领域开发出具有分量的产品,你至少需要做以下几样工作,来实现你最基本的想法:

  1. 硬件设备:包括驱动模块,电源模块,传感器模块等电路设计部分,以及友好的机械设计,保证强度、韧性、疲劳性的满足等。整个硬件设备需要消耗掉你电路分析,机械制造,力学分析,电路制作,敏捷组装等各种优良的脑细胞。
  2. 软件架构:根据你选择的核心板,写出高效的成熟的简洁的代码,最优化地实现现有库的调用,以及考虑硬件来进一步修改代码,加入各种闭环来稳定整个系统的运行。
  3. 界面接口:实现人与机器很好的交互,虽然还是十分复杂。
  4. 测试检测工具

这四条真的不多,可是足够你研究好一阵子,因为几乎没有什么现成的设备与参考,你大量的精力就这样耗费在了基础的配置和研究当中,甚至还没有开始应用的开发,你就已经精疲力竭了。

真巧,Gerkey在攻读博士学位的时候,遇到了和你一样的问题。在疲惫于复杂却重复的软件设计之后,终于建立了一个自己的框架,叫做Player,并且乐此不疲地放到当时最好的开源软件代码库——Sourceforge上面。

他对开源工具开始越来越痴迷了,导致导师的强烈抗议,认为他没有将时间花在真正有助于拿到博士学位的科研工作之上,而他的观点是:“开发这些工具,让我更有动力!”

机会总会垂青有准备的人,不久以后,Willow Garage提供给他一个机会:做出来一个比Player更大更好的工具,能够处理所有不同的用例。

在Willow Garage,团队开始着手开发一个基本的机器人操作系统,能够支持PR2研究平台,其初始目标就终结了每次重新设计框架的做法。

尽管长期以来,商业或者学术研究已经解决了很多机器人领域的软件基础问题,但是选用他们的时候,很难将它们放到同一个框架内。

虽然最初的目标用户,只是高校的研究生们,但是结果他们开发出了一套完整的机器人操作系统,即ROS。它最大的特点就是灵活性非常强,不仅仅被研究人员们所接受,机器人初创公司也很快开始应用ROS,这是开发者们始料未及的惊喜。


Clearpath在2012年底开始应用ROS

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像Clearpath,Rethink,Unbounded,Neurala,Blue River这样的机器人初创公司等等,均成为了ROS下一代产品的使用者队伍中的一员。这种良性循环,意味着市场上有更多使用ROS的用户,对于构建ROS就越有利。机器人变得开放与标准化,可以方便地组合在一起。

2012年,ROS团队从Willow Garage独立出来,成为一个非盈利组织,OSRF,负责维护和促进ROS的发展,并且为机器人社群提供其他的开源工具。

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RightHand机器人推出的机器手ReFlex,包含三个机械智能的欠驱动手指,由OSRF设计,并且配备了ROS

大量的初创公司都在利用ROS做一些神奇的有意义的事情,而机器人操作系统,也在一步一步地走入开发者及用户的世界里。

而且,已经近在咫尺了。

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