A-A+

机器人书单与学习资源——控制篇

2015年05月30日 note, robotics 暂无评论 阅读 4,359 次

作者:Yifan Hou,Roboticist

感谢作者授权ExBot转载,知乎原文链接

images11111
正如 李淼所说,机器人学科太杂,一个搞导航的Roboticist和一个搞控制的Roboticist其实共同语言并不太多。
但题主问的是机器人控制,我可以分享一点经验~我说的不一定全、对,欢迎提意见---------------------------------------------------------------
任何控制问题都有两方面:问题,手段。
问题就是建模,指你如何用数学描述要解决的问题。在机器人控制里,就是
1. 力学
2. 具体类型的机器人动力学手段方面,现在主流的机器人控制方法包括三大类:
1. 控制理论。
2. 优化。
3. 机器学习。把这些技能点加的差不多,机器人控制我觉得你就很牛了(我还远没有加满。。)。
下面是具体的书单:
------------------------------------------------------------
A. 力学:
修理论力学课,或者自学推荐中科大杨维紘(hong)教授的《力学》B. 具体类型机器人动力学:
B1 机械臂类,就是连杆多刚体机构,包括足式
B1.1 最简单的:机器人运动/动力学,可以看斯坦福JJCraig教授的《Introduction to Robotics》前面几章
B1.2 比较完整的:多刚体动力学,上一条是它的子集。推荐书籍 Featherstone R. 《Rigid body dynamics algorithms》
B1.3 最完整的:Screw Theory,将力学各种量用群论描述分析,逻辑性非常强,体系完整。上一条是它的子集。但是比较难,除非你对数学很有爱,否则不用很早学它B2 无人机类,请移步有哪些值得一读的无人机 / 四旋翼方面的论文? - Liu Top 的回答

C. 控制理论
C1 传统控制理论 虽然叫传统,但是绝对不陈旧,实用性和反馈的思想都让它很值得认真学。推荐书籍《Feedback Control of Dynamic Systems》Franklin G这本是我导师给我推荐的,确实非常经典

C2 现代控制理论 基于状态空间理论建立的学科,这个思想非常重要,要深入学。建议选课

C3 控制理论的其他分支 有很多,找对你有用的学。个人觉得最有用的是这些:
C3.1 最优控制 建议在学过凸优化后再来学它,理解会容易许多。详细的推荐资料我回头加上
C3.2 非线性控制 要求不高的话会反馈线性化就够了,推荐书籍 李春文《多变量非线性控制的逆系统方法》我上过李老师的这门课,这本书讲得很清楚
C3.3 鲁棒控制 推荐书籍:周克敏《ESSENTIALS OF ROBUST CONTROL》有中文版貌似,周克敏教授是鲁棒控制领域的大佬

D. 优化
D.1 凸优化 这是最基本又最重要的。推荐书籍:《Convex Optimization》Stephen Boyd,斯坦福的教材
D.2 轨迹优化 最优控制和增强学习都是在讲轨迹优化。
D.3 想更深入学的话,现在的我帮不了你了

E. 机器学习
E.1 增强学习 其实是一种离散时间最优控制,这是机器学习学科离控制最近的。推荐书籍:《Reinforcement Learning: An Introduction》,R.S.Sutton,MIT教授。这本书网上有网页版,对你没看错,网页版,不是电子版
E.2 想更深入学的话,现在的我帮不了你了(我的机器学习很渣 需要恶补)

把这些学过,你看机器人控制、运动规划的论文应该就比较轻松了,就多读论文吧。

标签:

给我留言

Copyright © ExBot易科机器人实验室 保留所有权利.   Theme   Robin modified by poyoten

用户登录

分享到: