首先感谢flluo ，信任我，让我当了ROS群的管理员，说起来已经是第三个群了。。。其实我只是话痨而已，根本不是大神，爱丁堡学长才是大神。。。（话说我的挖的坑那么多，怎么填还是问题。。。）

 

随着ROS的普及，ROS开发者的壮大，大家水平层次不齐，很多是有关ubuntu linux的问题，或者一些非常基础可以自己解决的问题都拿到群上来说，我觉得这样不太好。。。。所以我尝试整理了一下常见的一些问题，以及解决方法或者寻求解决方法的途径，尽量增加大家的讨论质量。还有就是希望几个大神群主，或者Lee神、top，多组织线下聚会，这样一下子团结起来不是更好。

 

1.ROS安装部分：

大部分问题集中于apt-get 使用上

首先看下这个：http://jingyan.baidu.com/article/22a299b51648e09e19376ae7.html

遇到类似 unmet dependency 时候，说明软件包安装的依赖出问题了，估计是误删或者ROS安装的时候要求软件版本有误，这个主意一下：

主要集中于ubuntu 14.04 14.04.1 与之后的 ubuntu 14.04.2 在opengl版本上的一些分歧，我也被坑过的.......

遇到hash sum mismatch 的时候，有可能是你apt-get update 中途退出，直接装的时候会出这个问题：http://askubuntu.com/questions/41605/trouble-downloading-packages-list-due-to-a-hash-sum-mismatch-error

总之，apt-get出问题了，都不能算是ROS的问题，问ROS社区帮助不是很大偶......google是大家的好基友。

关于ROS deb软件包的概念：ROS 是一堆耦合程度很松的软件集合（除了一些通讯核心库和基础库，很多功能性的软件包之间完全独立）。安装位置一般在/opt/ros 下。ROS deb 安装是没有源码的，寻找源码要到wiki上的 source：标签寻找（详见之后的如何使用ROS wiki）

 

• ROS基础使用部分：

首先处理环境变量的问题，一开始，按照ROS install 做完之后，试着敲一下ROS的命令行工具来检测初始环境变量是否完好，比如roscore。

一般来说，使用

export | grep ROS

（这是我没配置进阶包类似于rosjava ros-android 没有设置多机等等的基础ROS环境设置，新手们可以照着这个看自己哪个地方有问题）

而缺哪些环境变量会出现哪种问题，这个实在是千奇百怪，我细说一下各个环境变量的含义，大家也不要太浮躁，耐心看完自己处理问题最好。

与使用ROS有关的环境变量：

运行时用到的：

$PATH ：这个是你命令行中命令查找路径，换句话说，如果PATH 中没有你ROS相关的目录的话，是没办法使用命令行工具的，一般roscore not found 就是这个有问题。

$PYTHONPATH ：这个是python寻找package时的路径，如果有误的话，import ROS相关的包就会找不到

 

构建时用到的：

$CPATH  $CMAKE_PREFIX_PATH  $LD_LIBRARY_PATH  $PKG_CONFIG_PATH

$CMAKE_PREFIX_PATH ：一堆主要和cmake有关的东西，出错也基本是一起出，出问题了自己的catkin_ws 构建就会出各种错。

 

ROS本身的环境变量：

1》ROS文件系统相关的：

$ROS_PACKAGE_PATH：（基本这就是50%以上问题的元凶）这个环境变量主要影响ROS文件系统工具查找ros package，指定几个地址去找相应的package，一般自建的catkin_ws 不把它的路径加入的话，是无法通过ROS命令行工具以及roslaunch 来运行或者调用里面的包的。（简单来说就是各种not found）

 

2》ROS核心通讯相关：

$ROS_ROOT：给出ROS 核心通讯组件的路径

$ROS_MASTER_URI：给出ROS MASTER的URI，一般是本机上，11311端口。

 

3》ROS多机通讯相关：

$ROS_IP/$ROS_HOSTNAME: 一般选一个用，多机连一起的时候，设置好这个就可以了，用于标示自己的在网络中的位置。

$ROS_NAMESPACE:表示本机上的namespace，本机上node中的name都会有这个namespace做前缀。

 

4》工具相关：

$ROS_WORKSPACE：使用rosinstall 和 rosws工具的同学看好了，这个表示这些工具的作用区域，而使用rosws init 会设置这个变量，如果没有设置这个以上工具使用会有问题的。

 

（还有一些新手基本不会用到的高阶环境变量就不说了。。。。）

仔细看$ROS_PACKAGE_PATH

然后就要说道这些环境变量的设置了：

一开始在apt-get install ros-desktop-full之后，教程就会让你

source /opt/ros/<distro>/setup.bash （大家一定要懂一点linux，不懂的我解释一下，就是执行setup.bash这个脚本）

这个脚本的作用：（翻译自脚本注释）设置各种环境变量，设置工具链（主要就是之前cmake一堆环境变量和设置），它会尽可能的撤销已有的设置的改变。（先source 自己工作空间的setup.bash 再source  opt安装的setup.bash 关于自己工作空间的一些设置，比如ROS_PACKAGE_PATH就会没有的）

然后使用catkin_init_workspace ， catkin_make 后会有source /home/<user>/catkin_ws/devel/setup.bash

之前的设置（opt那边的ROS setup）会overlay 到home这边的 setup里，所以基本source了自己工作空间里的setup.bash，以上说的环境变量以及设置都会做好，再有那些特殊需求，自己export 设置就好了。

 

然后就是关于/hom/<user>/文件夹下.bashrc是个啥：

这个文件是关于这个用户的bash shell 设置，每次以当前用户打开命令行都会运行一遍这个脚本，大家为了不用每次都source一遍，所以把命令写到了这个脚本里面。

关于这个脚本一些更具体的知识：http://blog.163.com/wang_hai_fei/blog/static/309020312008728333912/

 

（对新手的忠告：一般出问题90%都跟以上这些设置有关，先检查这些，自己体会做做笔记，更加重要的是要先了解linux和一些周边的知识，学习ROS不需要很着急，着急反而事倍功半）

 

• ROS 里进阶使用：

Ros主要工作流程 （坑略大）

Urdf的概念（这个得自己看机器人学导论然后再说才说的清楚）

Roslaunch 注意事项（这个坑略大，以后再填）

 

• gazebo使用问题：

最大的问题对于新手来说，就是gazebo开始的时候会去连接gazebo官网的远端模型数据库（remote model database），而国内你懂的，基本连不上，所以gazebo就会自己崩掉（gazebo 4以上版本不会出现了）.（症状一般是wait timeout一类的提示，然后没有出来仿真界面自己退出了）

这个解决方法是：

先下载gazebo的模型文件集合，然后添加环境变量

完美解决。至于之后的各种问题，再讨论吧。。。。

 

• 怎么看wiki：

（终于到了本文的重点）

wiki的结构是这样的：基本按照package为单元来介绍

举个例子：

找源码看 source ，找单独的package教程看右边的package link

有拿oxygen生成的api文档，相关的教程（如果有的话），也有一些比较重要的信息，这些在源码文件中都找得到。。。。

下面格式基本是（1）算法简介，（2）使用方法，（3）节点信息（订阅发布那些信息，提供哪些service，有哪些参数）

 

查找具体功能包一般看

Browse software ,里面有各个版本发型的所有package列表，可以通过这个直接进入你感兴趣的package文档。

查找ROS基础库文档，也可以通过之前的方式，但是找到略麻烦

APIs页面的编排还是非常具有逻辑性的，这样也可以快速定位到你需要的基础库。

Wiki主页，找基础库看core library ，找具体硬件支持看robots，具体传感器支持找sensors（虽然支持版本有些旧）最后都是定位到具体的package上，具体参照package的阅读方法。

 

比较难找的但是常用的：

Roslaunch xml文件标签说明：http://wiki.ros.org/roslaunch/XML

Urdf xml 文件标签说明：http://wiki.ros.org/urdf/XML

Roscpp api 文档：http://docs.ros.org/jade/api/roscpp/html/

Rospy api 文档：http://docs.ros.org/jade/api/rospy/html/

 

（先整这么多，大三狗伤不起啊。。。。）