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在多台PC上进行ROS通讯传输视频与命令

2016年01月20日 Other, ROS 暂无评论 阅读 4,171 次

by -zhangrelay

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首先,致谢易科(ExBot)和ROSWiki中文社区。

重要参考文献:

Running ROS across multiple machines

http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/MultipleMachines

ARM端和PC端ROS通讯

http://www.roswiki.com/read.php?tid=312&fid=9

首先,配置主PC机(master):

修改IP地址等,

$ hostname //可以查看主机名

$ hostname rosxx //临时修改主机名

$ sudo gedit /etc/hosts

在文件中添加PC(listener)地址,如:

192.168.3.201 ros1 //pc1 hostname

192.168.3.202 ros2 //pc2 hostname

具体如下图所示:

20160113213955331

然后,修改bashrc

$ gedit ~/.bashrc

在最下端添加:

export ROS_HOSTNAME=RelayBot-CSLG
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.3.200:11311

如下图所示:

2

添加完成后,注销重新登陆一下。

PC-ros1:

ros1类似,具体如下图所示:

3

1 2

PC-ros2:

3

在ros2配置与ros1类似,不详细上图,配置完成后。

在主PC启动roscore,然后启动openni2,在ros2下,启动rqt_image_view,就可以看到camera视频,

如下图所示。

4

在主PC或ros1,ros2都可以用rostopic list。

ros2笔记本上有usb摄像头,这里注意格式mjpeg还是yuyv等,在ros2启动usb_cam

在主PC可以看到,如下图所示的结果:

4 1

也可以由主机启动节点,控制ros1,ros2的Arduino底盘运动等,这里需要注意所有PC上的node不能重名,

可以远程键盘控制小车运动等。

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