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3月5日“星火计划”课程ROS问题集锦

2016年03月20日 ROS, 星火计划 评论 4 条 阅读 3,772 次

3月5日下午,备受瞩目的“星火计划”机器人操作系统ROS培训经过长达几个月的筹备后,在深圳开源创客坊成功启动。

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“星火计划”在筹备之初就强调“实效性”,强调理论与实际的结合——以实物机器人为模型,模拟真实研发场景,体验研发过程, 最终做到能够让学员独立开发基础应用。

在几个小时的公开课中,林博士从ROS入门基础知识开始讲解,介绍了ROS产生背景,发展历史,设计思想,核心概念等,还配以实际操作,现场示范了ROS最常用最简单的通讯机制,让学员更加直观地了解ROS系统的应用。第二节课,林博士就ROS通讯层模型topic/service基础做了深入的讲解。第三节课,林博士具体讲解了如何利用ROS系统研发机器人的导航应用。首先他在虚拟环境中演示了机器人导航的编程操作,然后在助教的帮助下,用Turtle实物演示了机器人的跟随功能,并讲解了如何实现的工作原理。

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林博士深入浅出的讲解,给学员们留下了深刻的印象。对于刚刚接触ROS的学员来说,林博士的讲解为学员梳理了ROS的知识脉络,奠定了入门的基础;对于已经对ROS有所掌握的学员来说,林博士现场的实物演示则让他们有机会近距离的将理论知识与实际应用相结合。此外,不少学员表示通过“星火计划”,认识了很多业界的技术精英,在日后的学习工作中可以不断交流切磋。可以说,首次公开课打响了“星火计划”ROS推广的品牌。

这次公开课之后,部分小伙伴提出了一些疑问,林博士进行了答复,现部分整理如下:

 

1、AMCL不懂呀?

答:AMCL(Adaptive Monte Carlo Localization),自适应蒙特卡罗定位。简单的说是知道了先验地图下的机器人定位。
AMCL的原理可参考《概率机器人》资料:
http://www.probabilistic-robotics.org/
如何在ros下使用AMCL,请参考ros wiki的使用教程:
http://wiki.ros.org/amcl

 

2、SLAM部分,如何具体使用导航框架的包?

答:原理可参考ros wiki的导航教程:
http://wiki.ros.org/navigation.

 

3、ROS硬件设计,如自己设计摄像头采集电路,如何与ROS相连接?

答:当前ROS的发行版是基于UBUNTU系统的,所以在开发使用ROS时建议也使用UBUNTU来开发,方便问题的查找得解决。
硬件设计方面,首先要选用支持ubuntu系统的硬件:

a.X86平台,建议使用,相对比较成熟。有问题网上也比较多解决方案。

b.arm平台,可以运行功能比较强的方案有Inforce IFC6410 (Qualcomm Snapdragon 600 Processor)和Nvidia Jetson TK1,简单功能的有Raspberry Pi 2,Odroid C1, X, U2, U3, XU3 and XU4等。

c.如果需要底盘运动的话,可以选用IROBOT的ROOMBA系列的,如roomba 528,它有一个开发的控制接口协议,ROS上也有直接控制它的例子程序。方便开发者使用。
关于摄像头采集电路,可以采用双目摄像头,不过需要校准,运算量也大些。现在市场上有一些深度摄像头,信价比相对比较好的是kinect,华硕的Xtion PRO,intel也出了比较小型的F200和R200,这几个都有针对ROS系统的驱动和应用,可以在wiki ROS上找到。另外也可以选也国产的,如奥比中光的,不过暂时没有直接针对ROS的应用,需要自己去完成。

4、如何搭建硬件平台的及其与ROS的通讯实现过程怎么实现?

答:硬件设计方面,首先要选用支持ubuntu系统的硬件:

a.X86平台,建议使用,相对比较成熟。有问题网上也比较多解决方案。

b.arm平台,可以运行功能比较强的方案有Inforce IFC6410 (Qualcomm Snapdragon 600 Processor)和Nvidia Jetson TK1,简单功能的有Raspberry Pi 2,Odroid C1, X, U2, U3, XU3 and XU4等。

c.如果需要底盘运动的话,可以选用IROBO的ROOMBA系列的,如roomba 528,它有一个开发的控制接口协议,ROS上也有直接控制它的例子程序。方便开发者使用。

 

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4 条留言  访客:4 条  博主:0 条

  1. 博创鑫鑫

    我单位是国务院下属一个培训机构,举办多次国家973计划、星火计划等项目,欢迎广大热爱机器人前来咨询。qq:445235049

  2. 习奥巴马

    希望能把ROS培训的内容做成视频教程,全国各地的都能学习了

  3. bruce

    你好,我们有4-5个人想一起学习ROS及相关知识,不知您这什么时候还有班,谢谢。是否有可能到长春开课。我们都是初学者。

    • 博创鑫鑫

      你好,您是哪个单位的,电话或QQ多少,我让会务处老师联系您。

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