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Ubuntu 16.04 + ROS Kinetic 学习镜像

2017年01月20日 Other 评论 5 条 阅读 1,631 次

    Ubuntu 16.04 + ROS Kinetic 镜像分享与使用安装说明

内容概要:1 网盘文件介绍  2 镜像制作  3 系统使用与安装

---- 祝ROS爱好者和开发者新年快乐:-) ----

镜像iso约1.7GB,更多功能在网盘中查找即可。

1 网盘文件介绍

kinetic网址:http://pan.baidu.com/s/1kVe8u6F

indigo经典版:http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/53324759

打开后,目前有5个文件夹,分别为pic、iso、code、build、book。

pic图片目录,iso镜像目录,code学习ROS一些代码压缩包,build制作镜像文件,book书籍分享。

在iso文件夹可以看到镜像文件ExbotBook_xxx.iso,由于之前发布镜像太大,目前这个镜像就是纯净版,只有Ubuntu 16.04,ROS Kinetic,Gazebo 7.5,MoveIt!以及学习的代码示例,稍后会在试用时做详细介绍。之后,会依据需求更新并增加镜像,定制版镜像制作也会在后续博客中介绍。下载完成后,在build文件夹下载Universal-USB-Installer用于制作启动盘。

2 镜像制作

特别说明,试用时需要在BIOS设置Secure Boot为Disabled,安装完成后再开启Enable。

本镜像制作支持UEFI+Legacy启动,所以使用UEFI/Legacy Boot皆可。

制作过程如下:

 

需要勾选Showing *ISOs,点击Create:

 

等待制作完成,约4-8分钟,休息一下:-)

好,镜像制作完成,重启电脑即可使用。下面内容均在U盘系统中完成。

3 系统试用与安装

选择试用exbotbook即可试用此系统。桌面如下:

系统用户名:rosfun  密码:exbot

已经编译好可以使用的功能包如下:

当然,也可以在终端再编译一下看看,当然这是U盘灯会快闪:-)

  1. rosfun@rosfun:~$ cd dev/catkin_ws/
  2. rosfun@rosfun:~/dev/catkin_ws$ catkin_make
  3. Base path: /home/rosfun/dev/catkin_ws
  4. Source space: /home/rosfun/dev/catkin_ws/src
  5. Build space: /home/rosfun/dev/catkin_ws/build
  6. Devel space: /home/rosfun/dev/catkin_ws/devel
  7. Install space: /home/rosfun/dev/catkin_ws/install
  8. ####
  9. #### Running command: "make cmake_check_build_system" in "/home/rosfun/dev/catkin_ws/build"
  10. ####
  11. ####
  12. #### Running command: "make -j4 -l4" in "/home/rosfun/dev/catkin_ws/build"
  13. ####
  14. [  1%] Built target laser
  15. [  1%] Built target base_controller
  16. [  1%] Built target odometry
  17. [  2%] Built target tf_listener
  18. [  2%] Built target std_msgs_generate_messages_cpp
  19. [  3%] Built target tf_broadcast
  20. [  3%] Built target std_msgs_generate_messages_nodejs
  21. [  3%] Built target std_msgs_generate_messages_lisp
  22. [  3%] Built target std_msgs_generate_messages_py
  23. [  3%] Built target std_msgs_generate_messages_eus
  24. [  3%] Built target actionlib_msgs_generate_messages_eus
  25. [  3%] Built target _kamtoa_smarthome_controller_generate_messages_check_deps_smarthome_action
  26. [  3%] Built target _kamtoa_smarthome_controller_generate_messages_check_deps_smarthome_response
  27. [  3%] Built target _my_sph_actions_generate_messages_check_deps_sphero_action_msgActionGoal
  28. [  3%] Built target _my_sph_actions_generate_messages_check_deps_sphero_action_msgFeedback
  29. [  3%] Built target nav_msgs_generate_messages_eus
  30. [  3%] Built target _my_sph_actions_generate_messages_check_deps_sphero_action_msgActionResult
  31. [  3%] Built target _my_sph_actions_generate_messages_check_deps_sphero_action_msgResult
  32. [  3%] Built target _my_sph_actions_generate_messages_check_deps_sphero_action_msgGoal
  33. [  3%] Built target _my_sph_actions_generate_messages_check_deps_sphero_action_msgActionFeedback
  34. [  3%] Built target actionlib_msgs_generate_messages_nodejs
  35. [  3%] Built target nav_msgs_generate_messages_nodejs
  36. [  3%] Built target actionlib_msgs_generate_messages_py
  37. [  3%] Built target nav_msgs_generate_messages_py
  38. [  3%] Built target actionlib_msgs_generate_messages_cpp
  39. [  3%] Built target _my_sph_actions_generate_messages_check_deps_sphero_action_msgAction
  40. [  3%] Built target nav_msgs_generate_messages_cpp
  41. [  3%] Built target actionlib_msgs_generate_messages_lisp
  42. [  3%] Built target nav_msgs_generate_messages_lisp
  43. [  4%] Generating dynamic reconfigure files from cfg/chapter2.cfg: /home/rosfun/dev/catkin_ws/devel/include/chapter2_tutorials/chapter2Config.h /home/rosfun/dev/catkin_ws/devel/lib/python2.7/dist-packages/chapter2_tutorials/cfg/chapter2Config.py
  44. [  4%] Built target _sphero_node_generate_messages_check_deps_SpheroCollision
  45. [  4%] Built target _chapter2_tutorials_generate_messages_check_deps_chapter2_srv1
  46. [  4%] Built target _chapter2_tutorials_generate_messages_check_deps_chapter2_msg1
  47. [  4%] Built target _driver_base_generate_messages_check_deps_ConfigValue
  48. [  4%] Built target _driver_base_generate_messages_check_deps_ConfigString
  49. [  4%] Built target _driver_base_generate_messages_check_deps_SensorLevels
  50. [  6%] Built target chapter5_tutorials_gencfg
  51. [  6%] Built target kamtoa_joystick
  52. [  7%] Built target velocity_profiler
  53. Generating reconfiguration files for chapter2_ in chapter2_tutorials
  54. Wrote header file in /home/rosfun/dev/catkin_ws/devel/include/chapter2_tutorials/chapter2_Config.h
  55. [  9%] Built target camera_timer
  56. [  9%] Built target camera
  57. [ 10%] Built target camera_polling
  58. [ 10%] Built target chapter2_tutorials_gencfg
  59. [ 11%] Built target sendGoals
  60. [ 11%] Built target _chapter3_tutorials_generate_messages_check_deps_SetSpeed
  61. [ 12%] Built target example7
  62. [ 13%] Built target example3
  63. [ 13%] Built target example1
  64. [ 14%] Built target example2
  65. [ 14%] Built target chapter3_tutorials_generate_messages_py
  66. ..........................................................................................................................
  67. [ 96%] Built target chap2_example3_a
  68. [ 97%] Built target chap2_example2_b
  69. [ 98%] Built target gazebo_light_controller
  70. [ 98%] Built target driver_base_generate_messages
  71. [ 98%] Built target chap2_example2_a
  72. [ 98%] Built target chapter2_tutorials_generate_messages
  73. [ 98%] Built target chapter3_tutorials_generate_messages
  74. [ 98%] Built target moveit_simple_grasps_generate_messages
  75. [ 98%] Built target example4
  76. [100%] Built target example5
  77. [100%] Linking CXX executable /home/rosfun/dev/catkin_ws/devel/lib/chapter2_tutorials/chap2_example4
  78. [100%] Built target chap2_example4
  79. rosfun@rosfun:~/dev/catkin_ws$

举2个例子说明一下:

rviz:ROS数据可视化工具

$ roscore

$ rviz

$ roslaunch chapter3_tutorials example9.launch


可以观察到红色方块在rviz中缓慢移动:


gazebo:(model已经完全下载好,ROS仿真利器)

$ roslaunch sphero_gazebo main.launch

$ roslaunch sphero_gazebo keyboard_teleop.launch

使用键盘控制小钢球在环境中移动,体验一下三维物理引擎仿真的效果(Gazebo 7.5)

当然书中的例子,以及github上代码有兴趣都可以尝试。

如果

 

 

 

 

 

 

 

 

 

看到这里,想要安装后使用,请阅读如下文字:

 

 

如果对Linux不熟悉的话,冲动是魔鬼,先在U盘系统多多练习学习就好,否则万一安装失败windows没了怎么办,即使安装成功,无法进入windows怎么办,提示风险哦 😉

 

安装说明:

这时,如果你想安装,点击桌面右上角图标,是木有结果  的:-)

确定安装请往下看:

打开终端,输入$ sudo ubiquity    输入密码:exbot

熟悉的安装界面出现了:

请注意下面警告,谨慎操作:

安装步骤和Ubuntu一模一样,安装完成后,如果windows系统不见了,UEFI/Legacy情况不同,可查找解决。

Legacy比较简单,进入系统后在终端输入 sudo update-grubsudo update-grub2 即可。

-End-

镜像制作稍后补充,可选用Pinguy Builder(已预装),Remastersys,respin。在sourceforge或github上可以下载。

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5 条留言  访客:5 条  博主:0 条

  1. 月光

    您好!首先非常感谢博主分享您的成果!
    因为我是在单位使用这个Ubuntu+ROS,所以我直接下载这个版本之后,就直接用vmware导入了。
    现在不管是任何更改都没有办法保存到系统中,比如,我新建一个文件夹,它当时显示成功了,可是重新启动进入之后就没有这个文件夹。比如我更改了分辨率,可是重新启动之后,还是原来的分辨率。
    请问博主,这个怎么解决呢?

    非常感谢!
    月光

  2. 小王子

    系统很赞,跑了moveit和OMPL 有个问题就是无法更新源 少配置文件 怎么恢复

  3. 葫芦岛网站建设

    这个好,正用得着,我喜欢!

  4. fitsir

    请问镜像中的ros工作区的代码在哪里下载啊,已经有了Ubuntu16.04系统了
    谢谢

    • zhangrelay

      code文件下中

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