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虚拟机运行Gazebo问题修复

2017年06月04日 ROS 评论 1 条 阅读 308 次

 Top Liu

 

在虚拟机上运行Gazebo会遇到诸多问题,主要是显卡和硬件加速的问题,近期在虚拟机上安装了Ubuntu14.04 ROS(Indigo) Gazebo进行了测试,并把问题总结如下:

ROS Indigo的Gazebo是2.2.3 版本。对于完全集成的ROS系统,我们建议使用2.x版本的Gazebo。如果需要使用其他版本的Gazebo可能需要费一些周折,具体方法可参考:

  • Gazebo与ROS版本说明:

http://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/52824812?locationNum=1

  • ROS(indigo) 安装和使用更新版本的Gazebo

http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/53318991

通常默认indigo-desktop-full安装会自动安装好Gazebo,无需过多考虑。

sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full

1.  关闭虚拟机硬件加速

在虚拟机中的linux上运行Gazebo的时候,Gazebo窗口闪退,并提示问题:

VMware: vmw_ ioctl_command error Invalid argument.

 

运行如下ROS+Gazebo命令也会报错:

roscore & rosrun gazebo_ros gazebo

解决办法:

  • 关闭硬件加速(亲测可用)

echo " export SVGA_VGPU10=0" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

  • 关闭虚拟机的3D图形加速(备选)

export LIBGL_ ALWAYS_SOFTWARE=0

  • 在虚拟机设置中关闭3D加速(备选)

2.  下载Gazebo模型

这时运行下面Gazebo命令,OK,错误没有了,但怎么是一抹黑啊!

roscore & rosrun gazebo_ros gazebo

首次运行Gazebo,加载模型会出现非常缓慢,原因可能是不能正确下载模型。

Warning [ModelDatabase.cc:356] Getting models from[http://gazebosim.org/models/]. This may take a few seconds.

因为http://gazebosim.org/models/地址已经变换http://models.gazebosim.org, 可能导致在访问时候无法自动转换地址。

解决方法:通过直接下载所有模型到用户的根目录下的.gazebo/models/下。

  • 方法1:在线下载

运行:

cd ~/.gazebo/

ls

mkdir -p models

ls

cd ~/.gazebo/models/

wget http://file.ncnynl.com/ros/gazebo_models.txt

ls

输出:

gazebo_models.txt

运行:

wget -i gazebo_models.txt

ls model.tar.g* | xargs -n1 tar xzvf

  • 方法2:直接下载包

全部模型有170M,但在线下载速度非常慢,我下了一天一夜才下完。不过现在小伙伴已经将其共享至网盘,可直接下载,然后将其解压至~/.gazebo/models里。

链接:http://pan.baidu.com/s/1pKaeg0F 密码:cmxc (来自rosclub.cn

或是下载https://bitbucket.org/osrf/gazebo_models/downloads/ (ExBot ROS专区,网友提醒)

解压后如下图:

 

此时运行Gazebo,便可以显示物体了,并可在Insert选项卡里添加需要的物体(左键拖放,右键放置)。

roslaunch gazebo_ros empty_world.launch

Gazebo界面操作方法:左键单击拖动——平移,中键单击拖动——改变观察角度,滚轮缩放,右键单击拖动——缩放。

3.  运行仿真机器人了

下面就可以愉快运行机器人了,首先安装Turtlebot包。

安装Turtlebot,打开终端,运行如下命令:

sudo apt-get update

sudo apt-get install ros-indigo-turtlebot ros-indigo-turtlebot-apps ros-indigo-turtlebot-interactions ros-indigo-turtlebot-simulator ros-indigo-kobuki-ftdi ros-indigo-rocon-remocon ros-indigo-rocon-qt-library ros-indigo-ar-track-alvar-msgs

新窗口运行:

roscore

新窗口,打开turtlebot_gazebo:

roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch

下面就可以用键盘控制turtlebot前后左右走了。

此时在终端单击右键打开一个标签页:

roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch

4.  清除Gazebo残留进程

当不正确关闭Gazebo时,再次启动Gazebo会遇到sever无法启动的问题。

Exception [Master.cc:50] Unable to start server[bind: Address already in use]. There is probably another Gazebo process running.

解决方法:

用ps命令查找gzserver进程,将其kill。或是干脆重启系统。

至此,就可以愉快地玩耍Gazebo啦!

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1 条留言  访客:1 条  博主:0 条

  1. zhangrelay

    😛 支持下

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