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ROSCon2017第一天见闻

2017年09月25日 ROS 暂无评论 阅读 150 次

全球ROS开发者社区

ROSCon即机器人操作系统(ROS, Robot Operating System)开发者大会,自2012年以来每年举办一次,前5届分别在美国圣保罗、德国斯图加特、美国芝加哥、德国汉堡和韩国首尔举行。

ROSCon 2017为第6届,在加拿大温哥华举行,时间为9月21-22日,由于时差因素,对应的北京时间为9月22-23日。在为期两天的会议中,来自全球最顶尖的ROS开发者将聚集在一起分享想法、碰撞灵感,共同讨论ROS的新技术、新应用和未来的发展方向。

这里需要先交代一下,今年的ROSCon的演讲共有4种形式:40分钟演讲、20分钟演讲、5分钟演讲和闪电演讲(约2~3分钟)。其中,前三种演讲的Proposal需要提前向会议组织方申请,截止日期一般为会议前三个月。而闪电演讲都是在开会现场当天申请的,因此闪电演讲时间较短。作为全球首款ROS IDE软件的开发者,汤尼机器人有幸获得了20分钟演讲的宝贵机会(大会演讲的录用率为35.5%),成为唯一一个在ROSCon发表演讲的中国团队。

下面就详细介绍一下汤尼机器人的代表们第一天的所见所闻。

由于汤尼机器人承担了独家进行ROSCon2017全球视频直播的服务,而且上午还要进行演讲,所以代表们早早的来到了会议现场进行布置准备。

此时,太阳刚刚升起,会场内的人还很少。等我们布置调试测试完毕,会场的人多了起来,位子坐不下了还有好多站着的。

9点整(北京时间半夜0:00),大会开始了。首先,Open Robotics(也就是开发维护ROS的公司)CEO Brian Gerkey和ROS平台总监Tully Foote致开幕词,总结了这一年ROS的发展情况。此次会议的500个参会名额全部售光,其中美洲参会者最多,占61.4%,欧洲占18.4%,亚洲占17%,非洲占0.8%,其他占1.2%。而ROS的用户数量则是美国和中国最多。

基于ROS的机器人也大大增加,包括人形机器人、工业机器人、太空机器人、户外机器人等都陆续采用了ROS框架。最后Brian向2817位ROS的贡献者进行了感谢,并将他们的名字一一打印在了屏幕上。所以小伙伴们努力吧,这是一个十分活跃和开放的社区!

上午先后分别有2个40分钟演讲、3个20分钟演讲和3个5分钟演讲。第一个40分钟演讲的是来自日本东京大学的研究者Shinpei Kato,他介绍了基于ROS的完全开源的无人驾驶项目——“Autoware”。他们的平台使用CAN总线技术,可以接任何传感器,采用的是英伟达的硬件。平台已经在实地路况下运行,在旧金山湾区皇家街道行驶了31公里,穿过了140个交通灯和人行道,用时1.5小时。他们采用双层点云地图、可进行车与车的连接、能实时精确识别行人和交通,并认为交通灯的识别是最难的。

第二个40分钟演讲的则是大家比较关心的问题——ROS2.0。演讲者是Open Robotics的软/硬件工程师Dirk Thomas和Mikael Arguedas。由于ROS2.0稳定版尚未发布,所以他们给出的案例中有一部分也是构想,向我们展示了即将到来的ROS2.0的强大功能。

之后是半小时的咖啡时间,休息时看到了一个远程呈现机器人在会场中窜来窜去,十分显眼。

咖啡时间过后,是3个20分钟演讲。第一个演讲的是来自Northeastern University的Gene Cooperman和Twinkle Jain,他们介绍了一个称为“DMTCP”的ROS包,可以解决ROS运行时Master崩溃的问题。一旦Master崩溃,DMTCP会暂存所有数据,并能重启Master并进行数据恢复。

第二个20分钟演讲的是来自eProsima的Jaime Martin Losa。他介绍了对ROS2进行参数调优(Fine Tuning)的方法。利用DDS第三方库提供的API接口,可以根据不同场景对网络和通信的要求,设置不同的参数来达到最高性能和效果。调得一手好参数确实是个技术活啊!

最后一个20分钟演讲的就是我们汤尼机器人的代表了。Tony Wang向大家介绍了进行ROS开发的IDE——RoboWare POD系列工具,并进行了全球首发。包括Designer、Studio和Viewer三部分,分别进行机器人架构设计、代码开发和界面开发。并介绍了已上线的机器人部件商城RoboStore和正在进行的机器人教育平台RoboSchool。工程师Jeff Gao对RoboWare的使用进行了现场演示。

紧接着是5分钟演讲环节。一共有三个演讲,前两个是关于ROS安全方面的,他们分别来自加州大学、威尼斯大学和斯坦福大学国际研究院,并分别介绍了他们的实现方法:SROS和Secure ROS。第三个是来自NCSR的研究者,介绍了“rostune”包,可以在ROS节点运行时进行CPU资源和网络资源平衡配置。

到此,上午的演讲就结束了,接下来是午餐时间。

下午一共有6个20分钟演讲、8个5分钟演讲和15个闪电演讲。6个20分钟演讲分别是德国戴姆勒公司在梅赛德斯-奔驰汽车上基于机器视觉做的自动驾驶系统:

瑞士苏黎世联邦理工学院和AMZ开发的方程式赛车自动驾驶系统:

Carnegie Robotics研究者讲解了如何选择一款合适的3D激光测距仪:

Open Robotics研究工程师Ian Chen及其同事介绍了构建无人驾驶城市物理模型(比如道路、建筑、标识等)的方法,并用Gazebo和ROS进行机器人仿真。

紧接着,Ian Chen及其同事又介绍了空间机器人竞赛的相关幕后工作及最新进展:

最后,来自加拿大McGill University介绍了他们是如何利用学习的方法,让水下机器人“学”会游泳的:

8个5分钟演讲分别介绍了一个机器人“云”平台Rapyuta,ROS的质量管理方法,支持C#的ROS.NET平台,Google Tango与ROS的结合,机器人3D路径规划技术,可进行“手眼”校准的ROS包easy_handeye,开源机械手平台OpenManipulator,Clearpath与iRobot、Intel联合推出的新平台Turtlebot Euclid。

其中,闪电演讲部分是在中场休息前进行的,45分钟的时间内共讲了15个主题。包括ROS中物理单位统一的问题、地下矿井中ROS机器人、Matlab&Simulink版ROS、在MCU上实现ROS2.0、基于EtherCat的机械臂、基于Roomba和树莓派的机器人平台Roomblock、Intel的Aero无人机平台等。

至此,第一天的会议到此结束了。接下来就是晚餐了。

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