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机器人操作系统(ROS)史话篇连载4(ROS之父)

2017年09月25日 ROS 暂无评论 阅读 145 次

作者:张新宇

 

ROS之父-摩根·奎格利(Morgen Quigley)

ROS最早是由前面提到的摩根·奎格利(Morgen Quigley)设计的,因此在柳树车库机器人公司内部把摩根·奎格利称为ROS之父。

摩根·奎格利从小就喜欢编程。小学期间,就开始用Logo语言控制屏幕上的“小乌龟”运动。正是儿时的记忆导致后来ROS的每个版本的吉祥物都是“小乌龟”。当然,那是很多小朋友都在“小乌龟”环境中学习编程的。

1998年,摩根·奎格利离开“小乌龟”,背上行囊,走进大学校园。他在犹他州的Brigham Young大学主修了两个专业。一个专业是计算机科学,另一个专业是音乐。他还辅修了数学专业。在大学里,他第一次看到机器人,立马就被这些由机械、电子、计算机软件构成的小家伙们吸引了。他发现,计算机软件不再是“虚”的东西,其实软件可以通过机器人来体验真实的世界。他在机器智能实验室学习,并制作了一些小型无人机,还可以通过计算机程序控制这些无人机。

2005年摩根·奎格利申请到斯坦福大学人工智能实验室读博士,吴恩达是他的导师。他跟着吴恩达做过不少机器人和机器学习的项目。这些项目包括机械臂、制作机械手、无人机、强化学习、视觉辅助物体的抓取等五花八门的项目。在吴恩达(Andrew Ng)的带领下,摩根·奎格利参与到STAIR项目中,希望通过各种现有的硬件和软件,通过集成到一个机器人上的方式,打造一款“个人机器人”助手。原来的机器人大多是执行单一任务的专业机器人,摩根·奎格利希望利用软硬件的经验,负责软硬件的系统集成任务。最终,摩根·奎格利的毕业论文也是与之直接相关的《个人机器人的硬件和软件系统》(Hardware and Software Systems forPersonal Robots)。这样一个机器人助手的助手在当时是非常新的概念,他不但可以帮人端茶倒水、还可以开门、关门、帮人取报纸、实现各种在家庭和办公室的任务。他希望这样的个人机器人系统,可以像个人电脑一样进入千家万户。

图:2016年吴恩达访问“开源机器人基金会”,看望自己的学生摩根·奎格利和布莱恩·格基(BrianGerkey)。学生们给老师们赠书《Programming Robots with ROS》。

2012年,摩根·奎格利终于博士毕业了,他选择作为首席架构师,与布莱恩·格基(Brian Gerkey,CEO)、罗伯特·弗里德曼(Roberta Friedman, CFO)、凯特·考尼(Nate Koenig, CTO)一起创建了“开源机器人基金会 (Open Source Robot Foundation,OSRF)”。后来,OSRF接管了ROS的开发和维护工作。

鉴于Morgan Quigley在开源软件ROS上的贡献,2013年,他被《麻省理工学院科技评论》(MIT Technology Review) 杂志评选为35岁以下杰出青年创新人物 [1]。

 

图:32岁的摩根·奎格利评选为35岁以下杰出青年创新人物


[1]该杂志每年评选出一批优秀的科技人员,评价标准是看,他们的工作是否具有改变世界的巨大潜力。

 

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