A-A+

《ROS机器人高效编程》(原书第3版)资源、勘误及相关问题汇总

2017年09月26日 ROS 评论 3 条 阅读 946 次

ROS机器人高效编程(原书第3版)勘误、问题及资料汇总--持续更新

如果小伙伴发现书中错误,恳请批评指正,非常感谢。勘误在文末。

|附资料

第2版镜像链接第3版镜像链接ROS官网介绍Github

https://github.com/rosbook/effective_robotics_programming_with_ros

注意请不要使用catkin_make编译,使用catkin build。具体如下:

ROS机器人高效编程 - 原书第三版

ROS机器人高效编程 - 原书第三版教程源代码。

作者

安装

按照这里提供的官方说明,兼容的Ubuntu发行版上安装ROS Kinetic。推荐Ubuntu 16.04 LTS

安装OpenCV非免费版本库:

sudo apt-get install software-properties-common python-software-properties
sudo add-apt-repository --yes ppa:xqms/opencv-nonfree
sudo apt-get install libopencv-nonfree-dev libopencv-nonfree2.4v5

创建一个工作区:

mkdir -p ~/dev/catkin_ws/src
cd ~/dev/catkin_ws/src
wstool init

下载此代码库:

wstool set ros_book --git git@github.com:rosbook/effective_robotics_programming_with_ros.git
wstool up -j8

安装依赖项:

cd ..
rosdep install --from-paths src -iy

编译源代码:

source /opt/ros/$(rosversion -d)/setup.bash
catkin build -j4 -p4 --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=RelWithDebInfo
source devel/setup.bash

教程目录:

  • 第01章:ROS入门(在安装过程中不涉及源代码)
  • 第02章:ROS架构和概念
  • 第03章:可视化和调试工具
  • 第04章:3D建模与仿真
  • 第05章:导航功能包集入门 - 机器人设置
  • 第06章:导航功能包集进阶 - 其他设置
  • 第07章:使用MoveIt!
  • 第08章:在ROS下使用传感器和执行器
  • 第09章:计算机视觉
  • 第10章:点云

----

|勘误

书中代码部分有缺漏或排版问题,请参考对应源代码,如138,213,稍后会补充详细。

01. 216页,(此外,发布的消息将会在setup中宣传)更正为:此外,在setup中订阅发布的消息:

02. 225页,

03. 226页,(/imu/data主题是sensor_msg/imu)更正为:/imu/data主题对应的数据类型是sensor_msg/imu

04.

~持续更新~

如果困惑于使用哪一个版本的ROS,这里推荐Kinetic和Indigo,具体可以参考ROS年度指标报告

ROS官方已经发布了2017年的年度ROS指标报告。您可以从这里下载15,并将其添加到 Metrics wiki第34,您可以在其中找到所有以前版本的链接。

ROS官方在2011年开始收集指标。查看历史,可以看到社区的发展和演变。

衡量开源社区是非常困难的。公开和可再发行的性质意味着我们绝对不认识所有使用它的人,而且这是开放的一部分。这些指标可以提供对社区趋势的洞察,但不应被视为详尽无遗或甚至接近完整,而应视为一致的快照。(报告体现了趋势和发展)我们有关于设置镜像的公开说明,这些采集不包括私人或公共镜像的统计数据。公共镜像列在http://wiki.ros.org/Mirrors

每年我们都会提供相同的指标,以便观察趋势。不过,我们也希望更新这些指标,以纳入新的统计资料或涵盖未来我们认为有趣趋势的新方面。例如,我们从去年开始对架构的使用进行抽样,因为对armhf和arm64的兴趣越来越大而i386现在已经不再是最受欢迎的架构

在汇编这份报告时,有几个数据显示出来。最大的是,去年,我们将package.ros.org 5的唯一身份访问量增加了一倍以上。这是社区规模最大的代理商之一。诸如下载计数和带宽使用的其他统计数据可能高度依赖于在任何给定时间段内哪些软件包被释放。

两个统计数字是值得注意的异常值。一个是discourse.ros.org 1上的用户数量,目前有一个垃圾邮件攻击,新的未验证的用户被半自动创建。他们没有超过验证阶段,不能发布。但是,该网站包含他们的用户数,我没有一个很好的方式来排除未经验证的用户。7天后,系统会自动清除。另一个有点偏斜的统计数字是机器人的数量。今年我们从wiki.ros.org/Robots切换到http://robots.ros.org 4在切换过程中,有一个审查过程。但是,很明显,新网站的提交也是下降的。我们需要考虑使其更容易访问,因为我相信这个指标现在报表不足。

ROS官网机器人合集:http://robots.ros.org

标签:

3 条留言  访客:3 条  博主:0 条

  1. naijoug

    Ubuntu16.04 + Kinetic
    执行 rosdep install --from-paths src -iy 报错请问是什么原因?

    dpkg-query: no packages found matching ros-kinetic-joint-state-controller
    dpkg-query: no packages found matching ros-kinetic-gazebo-ros-control
    dpkg-query: no packages found matching ros-kinetic-moveit-msgs
    dpkg-query: no packages found matching ros-kinetic-moveit-ros-planning-interface
    dpkg-query: no packages found matching ros-kinetic-joint-trajectory-controller
    dpkg-query: no packages found matching ros-kinetic-moveit-core
    dpkg-query: no packages found matching ros-kinetic-fake-localization
    dpkg-query: no packages found matching ros-kinetic-joy
    dpkg-query: no packages found matching ros-kinetic-control-toolbox
    dpkg-query: no packages found matching ros-kinetic-moveit-ros-perception
    dpkg-query: no packages found matching ros-kinetic-moveit-ros-visualization
    dpkg-query: no packages found matching ros-kinetic-moveit-planners-ompl
    dpkg-query: no packages found matching ros-kinetic-joint-limits-interface
    dpkg-query: no packages found matching ros-kinetic-dynamixel-msgs
    dpkg-query: no packages found matching ros-kinetic-moveit-ros-move-group
    dpkg-query: no packages found matching ros-kinetic-hardware-interface
    dpkg-query: no packages found matching ros-kinetic-controller-manager
    dpkg-query: no packages found matching ros-kinetic-moveit-simple-controller-manager
    dpkg-query: no packages found matching ros-kinetic-moveit-fake-controller-manager
    dpkg-query: no packages found matching ros-kinetic-map-server
    ERROR: the following packages/stacks could not have their rosdep keys resolved
    to system dependencies:
    rosbook_arm_pick_and_place: Cannot locate rosdep definition for [moveit_simple_grasps]

    • zhangrelay

      先update和upgrade吧,然后再试试~

  2. 太赫兹技术

    学习了,相信一定有所帮助!

给我留言

Copyright © ExBot易科机器人实验室 保留所有权利.   Theme   Robin modified by poyoten

用户登录

分享到: