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百度apollo一站式部署

2017年12月01日 ROS 暂无评论 阅读 211 次

作者:张先森

原文链接:http://blog.sina.com.cn/s/blog_d40b49a60102xhk2.html

 

1. 安装Ubuntu14.04,无需多说。

2. 安装Ros-indigo 
(1)执行

`sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu trusty main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'`

(2)执行

`wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add - `

(3)更新源

sudo apt-get update

(4)安装ros-indigo-desktop-full

sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full

大概需要半个小时左右 
(5)完成后执行一下代码初始化ros

sudo rosdep init

若提示rosdep update 则执行rosdep update 
(6)然后设置环境变量

echo "source /opt/ros/hydro/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc

以上的这个设置是永久性的,不需要每次打开一个终端都需要进行一次设置。到此安装完成,终端执行roscore进行测试即可。

3 .安装apollo-kernel

apollo-kernel的改进: 
–Realtime patch (实时补丁) 
–Latest e1000e intel ethernet driver(针对最新e1000e英特尔以太网驱动程序) 
–Bugfix for Nvidia driver under realtime patch(修复实时补丁下Nvidia显卡的bug) 
–Double free in the inet_csk_clone_lock function patch 
Other cve security patches(其他cve安全补丁) 
(1)在Apollo github下载百度编译好的内核 
选择release这里写图片描述
(2)解压并安装

tar zxvf linux-4.4.32-apollo-1.5.0.tar.gz cd install sudo ./install_kernel.sh

完成后重启进入新内核

3 . 安装Apollo

下载源码:

git clone https://github.com/ApolloAuto/apollo.git

安装docker环境:

cd ~/apollo bash docker/scripts/install_docker.sh

先注销再重新登录,然后测试一下docker是否安装成功:

docker ps

设置环境:

bash docker/scripts/dev_start.sh bash docker/scripts/dev_into.sh bash docker/scripts/release_start.sh bash docker/scripts/release_into.sh

这一步时间较长 
最后编译:

bash apollo.sh build

4. 安装apollo-platform

主要是对ros做出了如下改进: 
–增强了ROS的去中心化特性 
–基于共享内存的更高效的通信 
–支持Protobuf。

下载apollo-platform:

git clone https://github.com/ApolloAuto/apollo-platform.git

将文件夹中的ros拷贝到apollo工程中:

rsync -av ros/ ~/apollo/third_party/ros_x86_64 source ~/apollo/third_party/ros_x86_64/setup.bash

至此,apollo部署完毕,接下来进行测试。

5. apollo测试

(如果没有进入docker环境,先进入docker)

cd ~/apollo bash docker/scripts/dev_start.sh bash docker/scripts/dev_into.sh sh scripts/hmi.sh//进入交互环境

在浏览器输入http://localhost:8887后回车,出现以下界面开启Dreamview,然后点击右上方的Dreamview。 
这里写图片描述

新开一个终端里输入:

rosbag play -l ./docs/demo_guide/demo.bag

然后就可以看到界面播放demo.bag数据啦: 
这里写图片描述

apollo中ros的改进: 
http://www.sohu.com/a/161448234_795622 
参考文章: 
1 百度无人车ApolloAuto使用入门http://blog.csdn.net/ss910/article/details/74998172

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