百度apollo一站式部署
作者:张先森
原文链接:http://blog.sina.com.cn/s/blog_d40b49a60102xhk2.html
1. 安装Ubuntu14.04,无需多说。
2. 安装Ros-indigo
(1)执行
`sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu trusty main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'`
(2)执行
`wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add - `
(3)更新源
sudo apt-get update
(4)安装ros-indigo-desktop-full
sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full
大概需要半个小时左右
(5)完成后执行一下代码初始化ros
sudo rosdep init
若提示rosdep update
(6)然后设置环境变量
echo "source /opt/ros/hydro/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc
以上的这个设置是永久性的,不需要每次打开一个终端都需要进行一次设置。到此安装完成,终端执行roscore进行测试即可。
3 .安装apollo-kernel
apollo-kernel的改进:
–Realtime patch (实时补丁)
–Latest e1000e intel ethernet driver(针对最新e1000e英特尔以太网驱动程序)
–Bugfix for Nvidia driver under realtime patch(修复实时补丁下Nvidia显卡的bug)
–Double free in the inet_csk_clone_lock function patch
Other cve security patches(其他cve安全补丁)
(1)在Apollo github下载百度编译好的内核
(2)解压并安装
tar zxvf linux-4.4.32-apollo-1.5.0.tar.gz cd install sudo ./install_kernel.sh
完成后重启进入新内核
3 . 安装Apollo
下载源码:
git clone https://github.com/ApolloAuto/apollo.git
安装docker环境:
cd ~/apollo bash docker/scripts/install_docker.sh
先注销再重新登录,然后测试一下docker是否安装成功:
docker ps
设置环境:
bash docker/scripts/dev_start.sh bash docker/scripts/dev_into.sh bash docker/scripts/release_start.sh bash docker/scripts/release_into.sh
这一步时间较长
最后编译:
bash apollo.sh build
4. 安装apollo-platform
主要是对ros做出了如下改进:
–增强了ROS的去中心化特性
–基于共享内存的更高效的通信
–支持Protobuf。
下载apollo-platform:
git clone https://github.com/ApolloAuto/apollo-platform.git
将文件夹中的ros拷贝到apollo工程中:
rsync -av ros/ ~/apollo/third_party/ros_x86_64 source ~/apollo/third_party/ros_x86_64/setup.bash
至此,apollo部署完毕,接下来进行测试。
5. apollo测试
(如果没有进入docker环境,先进入docker)
cd ~/apollo bash docker/scripts/dev_start.sh bash docker/scripts/dev_into.sh sh scripts/hmi.sh//进入交互环境
在浏览器输入http://localhost:8887后回车,出现以下界面开启Dreamview,然后点击右上方的Dreamview。
新开一个终端里输入:
rosbag play -l ./docs/demo_guide/demo.bag
然后就可以看到界面播放demo.bag数据啦:
apollo中ros的改进:
http://www.sohu.com/a/161448234_795622
参考文章:
1 百度无人车ApolloAuto使用入门http://blog.csdn.net/ss910/article/details/74998172