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ROS 2 ardent apalone安装和使用说明

2017年12月13日 ROS 暂无评论 阅读 1,761 次

ROS 2 Ardent Apalone是机器人操作系统(2代)第一个正式版。

目前ROS 2和ROS 1 具体资料分别在如下两个网址:

I . ROS 1(代表indigo/kinetic):http://wiki.ros.org/

I I. ROS 2(代表ardent):https://github.com/ros2/ros2/wiki

III. ROS 1和ROS 2的一些资料:http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/78418393

在ROS十周年刚过,即发布了第一个ROS 2的正式版ardent apalone。

下面依据官网简单介绍一下ROS 2的安装,ROS 2 ardent提供了软件源和源代码编译两种安装使用方式,这和ROS 1是几乎完全一致的。

1. Linux安装(debians)

设置软件源,如下:

sudo apt update && sudo apt install curl

curl http://repo.ros2.org/repos.key | sudo apt-key add -

sudo sh -c 'echo "deb [arch=amd64,arm64] http://repo.ros2.org/ubuntu/main xenial main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'

2. 安装ROS 2软件包:

ROS 2的软件包命令如ROS 1,格式为ros-ardent-xxx,例如rviz,如下可以看到:

sudo apt-get install ros-ardent-rviz
ros-ardent-rviz2                 ros-ardent-rviz-ogre-vendor
ros-ardent-rviz-assimp-vendor    ros-ardent-rviz-rendering
ros-ardent-rviz-common           ros-ardent-rviz-rendering-tests
ros-ardent-rviz-default-plugins  ros-ardent-rviz-yaml-cpp-vendor

使用下面命令安装ROS 2 ardent全部包,注意,ros-ardent-ros1-bridge和ros-ardent-turtlebot2-*需要ROS 1的支持(需安装ROS Kinetic,需要请点击链接:http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/51364622):

sudo apt install `apt list ros-ardent-* 2> /dev/null | grep "/" | awk -F/ '{print $1}' | grep -v -e ros-ardent-ros1-bridge -e ros-ardent-turtlebot2- | tr "\n" " "`

保持足够耐心等待安装结束。

 

3. 环境设置

这个也和ROS 1是保持一致的,如下:

source /opt/ros/ardent/setup.bash

如果有Python包argcomplete(版本0.8.5或更高),可以导入如下文件获取命令行工具:

source /opt/ros/ardent/share/ros2cli/environment/ros2-argcomplete.bash

4. 选择RMW实现

默认情况下,RMW使用FastRPTS,通过设置环境变量RMW_IMPLEMENTATION=rmw_opensplice_cpp,可以切换为OpenSplice。

5. 使用ROS 1功能包的附加包

在ROS 2和ROS 1都安装配置完成的系统,可以通过ros1_bridge同时使用,如果使用Docker可以避免环境之间的切换等配置,安装如下包:

sudo apt install ros-ardent-ros1-bridge ros-ardent-turtlebot2-*

如果之前安装过ROS 2 b3版本,在配置时会出现一些警告,最佳解决方法是卸载beta版本。

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  1. $ source /opt/ros/ardent/setup.bash
  2. Warning: OSPL_URI was already set to [[file:///opt/ros/r2b3/share/opensplice_cmake_module/config/ros_ospl.xml]]. This will not override it to the default [[file:///opt/ros/ardent/share/opensplice_cmake_module/config/ros_ospl.xml]]. Please make sure this is the config that you want.

sudo apt-get remove ros-r2b3-*

6. 测试

使用消息收发进行测试,如下,如正常则安装完成,进入教程进行学习:

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