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2013视觉导航开发计划(讨论稿)

2013年02月17日 robotics, ROS 评论 6 条 阅读 42,269 次

EXBot 2013.2.17

1.机器人平台:

Ar Drone  四旋翼

Rovio        机器人车

 

2.目标:

1)仅使用单目摄像机实现室内自主导航

        SLAM方法(拟采用keyframe-based方法)

        机器学习方法(模拟学习方法)

2)实时算法及软件(C++或Java)

 

3.实现步骤及参考文献:

1)搭建仿真环境:(2013年3月)

使用Linux+ROS+Gazebo

参考论文:

Comprehensive S imulation of Q uadrotor UAVs Using ROS and G azebo

代码:

http://www.ros.org/wiki/hector_quadrotor

作者Johannes Meyer为TU博士生

http://www.gkmm.tu-darmstadt.de/?q=node/614

2)SLAM算法开发:(2013年4月~5月)

拟采用keyframe-based方法

参考论文:

Autonomous Camera-Based Navigation of a Quadrocopter

代码及论文地址:

http://vision.in.tum.de/data/software/tum_ardrone

http://nickd.nl/wiki/doku.php?id=thesis

3)上机实验及改进算法(2013年6月)

撰写论文及报告

4)完善代码(2013年7月)

提高计算效率及可靠性,满足实时性要求

5)进一步考法机器学习实现的目标识别、任务规划、导航与控制

 

 

6 条留言  访客:6 条  博主:0 条

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  2. 院长

    真心看不懂.......我就是过来留个脚印的..... 😆

  3. 云飞

    绝对是一个浩瀚的工程啊!
    Rovio用的是eCos,打算刷系统还是换主控板?

    • top

      内部部分不打算做任何改动,费时费力且意义不大,算法完全放在PC上,发送遥控指令。

  4. top

    都是开源的,
    我们的工作也计划完全开源
    论文、文档、代码 完备才有价值

  5. iuv

    😛 赞,开源的!

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