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AR.Dronet降落流程

2013年03月22日 note, robotics, ROS 评论 3 条 阅读 51,032 次

按照http://www.ros.org/wiki/tum_ardrone说明里的Run运行,注意要先把roscore启动起来!
# run driver
rosrun ardrone_autonomy ardrone_driver

# run stateestimation node
rosrun tum_ardrone drone_stateestimation

# run autopilot node
rosrun tum_ardrone drone_autopilot

# run gui node
rosrun tum_ardrone drone_gui

此时与飞机接通

接收飞机视频

要求:
1.记录视频以及其他所有飞行参数 参考见:http://ros.org/wiki/tum_ardrone/drone_stateestimation#Tips_for_good_PTAM_and_Scale_Estimation_Performance
2.激活下视摄像机,将视频传给ar_track_alvar识别http://www.ros.org/wiki/ar_track_alvar

https://github.com/sniekum/ar_track_alvar
3.设置一个AR tag(1号)作为飞机的降落标记,识别得到1号tag的(x,y)坐标(以图像中心为原点,注意坐标转换),先考虑二维情况,飞机跟踪并在一号tag上盘旋。
当出现二号tag时,飞机对准tag1执行降落任务。

4.飞机控制程序

输入:

x         1号tag的(x,y)需进行坐标转换,设图像中心为坐标原点

y

landing_command=0      若发现2号tag,landing_command=1

pix   像素转化为实际距离参数

工作流程:

if  landing_command==0

定高=0.5 m

switch  (bang-bang控制律,若介于-0.1~0.1之间,则不动,对准tag1)

y>0.1*pix  后飞

y<-0.1*pix  前飞

switch  (bang-bang控制律)

x>0.1*pix  左飞

y<-0.1*pix  右飞

 

if  landing_command==0

降落指令   //降落指令

switch    //bang-bang控制律,若介于-0.1~0.1之间,则不动,对准tag1)

y>0.1*pix  后飞

y<-0.1*pix  前飞

switch  (bang-bang控制律)

x>0.1*pix  左飞

y<-0.1*pix  右飞

3 条留言  访客:5 条  博主:0 条

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    代码好难哦,换个链接不

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    这个代码我看着很费劲。原来站长是个专业人士啊、牛的。

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