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ROS探索总结(九)——操作杆控制

2013年07月12日 ROS 评论 1 条 阅读 49,372 次

对于移动机器人,键盘的控制往往满足不了我们的需求,以前看好多电影里边都是用一个摇杆来控制机器人的,简直帅爆了,正好我这里有一个操作杆,那就来尝试感受一下。

操作杆(joystick)控制会更加有操作感,ROS中的很多机器人也带有操作杆的相关代码,只需要简单的移植即可。我们使用的是赛钛客(saitek)的一款操作杆,如下图所示:

使用的移植代码是clearpath_husky机器人中的python代码。
参考链接: http://www.ros.org/wiki/joy

一、测试操作杆驱动

        首先将操作杆的接口插入电脑,然后在终端中输入:
  1. ls /dev/input/
        显示如下:
        其中的js0就代表我们的操作杆。然后测试操作杆的操作是否有效,输入:
  1. sudo jstest /dev/input/js0
        然后会在终端中显示操作杆的各个控制值的即时值,操作操作杆,如果每个按键和操作都有效,说明操作杆是正常的。最后在ROS中的节点里进行测试。打开joy节点:
  1. rosrun joy joy_node
        再打开一个窗口,输入下面命令,查看数据:
  1. rostopic echo joy
        操作操作杆,窗口下面的数据就开始刷新。

二、控制代码

        从上面的测试中,我们发现在前后左右摇动操作杆时,相应改变的数据是Axes中0号和1号位的数据,也是我们最常用的数据,其他按键对应的位置也可以找到,编程的时候就是利用的这些数据位置,所以一定要找到每个按键的对应编号。
        ROS中已经为我们建立了操作杆的数据结构:
        我们主要用到的就是axes和buttons数据。最终的代码如下:
  1. import roslib; roslib.load_manifest('smartcar_teleop')
  2. import rospy
  3. from sensor_msgs.msg import Joy
  4. from geometry_msgs.msg import Twist
  5. from std_msgs.msg import String
  6. class Teleop:
  7.     def __init__(self):
  8.         rospy.init_node('smartcar_teleop_joy')
  9.         self.turn_scale = rospy.get_param('~turn_scale')
  10.         self.drive_scale = rospy.get_param('~drive_scale')
  11.         self.deadman_button = rospy.get_param('~deadman_button', 0)
  12.         self.cmd = None
  13.         cmd_pub = rospy.Publisher('cmd_vel', Twist)
  14.         announce_pub = rospy.Publisher('/smartcar/announce/teleops',
  15.                                        String, latch=True)
  16.         announce_pub.publish(rospy.get_namespace());
  17.         rospy.Subscriber("joy", Joy, self.callback)
  18.         rate = rospy.Rate(rospy.get_param('~hz', 20))
  19.         while not rospy.is_shutdown():
  20.             rate.sleep()
  21.             if self.cmd:
  22.                 cmd_pub.publish(self.cmd)
  23.     def callback(self, data):
  24.         """ Receive joystick data, formulate Twist message. """
  25.         cmd = Twist()
  26.         cmd.linear.x = data.axes[1] * self.drive_scale
  27.         cmd.angular.z = data.axes[0] * self.turn_scale
  28.         if data.buttons[self.deadman_button] == 1:
  29.             self.cmd = cmd
  30.         else:
  31.             self.cmd = None
  32. if __name__ == "__main__": Teleop()

三、机器人控制

        首先来创建一个launch文件(teleop_joy.launch):
        在rviz中打开我们的机器人模型,然后打开操作杆的控制节点:
  1. roslaunch smartcar_display.rviz.launch
  2. roslaunch smartcar_teleop teleop_joy.launch
        然后按住刹车键进行操作,机器人就可以开始移动了:
        在新终端中输入:
  1. rostopic echo joy
         可以查看到实时的操作杆控制数据:
四、节点关系图

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1 条留言  访客:1 条  博主:0 条

  1. 杨帆

    你好! 你的部落格真的太棒了!
    可是,请问一下 如果我想用里面的 joystick button ,我需要怎么写呢?
    是需要用到几乎所有的 按钮,然后把信息 publish 出来!
    如果可以的话,麻烦你邮箱回复我好吗! 谢谢你

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