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pixhawk实践(3)——PX4 软件结构

2014年02月04日 QuadRotor 暂无评论 阅读 17,797 次

PX4 软件结构

PX4自动驾驶仪软件[1]可分为三大部分:实时操作系统、中间件和飞行控制栈。

1.  NuttX实时操作系统

提供POSIX-style的用户操作环境(如printf(), pthreads,/dev/ttyS1,open(),write(),poll(),ioctl()),进行底层的任务调度。.

2.     PX4中间件

PX4中间件运行于操作系统之上,提供设备驱动和一个微对象请求代理(micro object request broker ,uORB)用于驾驶仪上运行的单个任务之间的异步通信。

3.     PX4飞行控制栈

飞行控制栈可以使用PX4的控制软件栈,也可以使用其他的控制软件,如APM:Plane、APM:Copter,但必须运行于PX4中间件之上。

PX4飞行控制栈遵循BSD协议,可实现多旋翼和固定翼完全自主的航路点飞行。采用了一套通用的基础代码和通用的飞行管理代码,提供了一种灵活的、结构化的方法,可以用相同的航路点和安全状态机来运行不同的固定翼控制器或旋翼机控制器。

固件下载页面

可选飞控栈固件

PX4 Flight Control Stack,

APM:Plane、APM:Copter:见APM页面

ROS-ArchLinux: PX4 正在测试并将推出一个ArchLinux镜像,预装ROS (Robot Operating System)、PX4 / MAVLink接口软件以及一些非常酷的demos。

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