A-A+

ROS基础系列之【基本配置】-- by Exbot_玄影游侠

2014年03月29日 ROS 暂无评论 阅读 6,665 次

nav4

Summary:

最近又过了一遍ROS Tutorial的基础篇,收获很大。

我会不定时地按照自己对ROS的理解来发布一些ROS的系列文章,第一个阶段的整体框架会按照ROS官网的tutorial来。


目录:

1. 安装ROS

2.配置ROS环境变量 - source setup.bash

3.初始化工作空间


1. 安装ROS

(1)按照ROS官网的方法来安装:

这里有中文版的ROSwiki,步骤都很清楚,就不赘述了。

(2)还有一种更方便的方法,就是直接在虚拟机VMWare中安装带有ROS的Ubuntu ISO文件。

这里推荐YuanboShe自己制作的Ubuntu 12.04 for ROS by ExBot iso 发行版集合 。

2.配置ROS环境变量 source setup.bash

ROS每次执行命令都只能在一个工作空间中进行。

而工作空间需要配置一些东西,比如ROS命令运行需要包含的系统文件的路径,以及其他的一些配置。

如果每次在你每次打开terminal要执行ROS命令的时候,都要重新配置一次的话,就太麻烦了。这时,就需要一个脚本来执行上述繁琐的配置过程。

source setup.bash就是这个作用,如果你不知道source命令的含义,可以看一下这里

每次打开一个新的terminal,运行这个命令后,当前的terminal下就可以执行相应工作空间的ROS命令了。

如果你对setup.bash里面的内容感兴趣,可以去cd  /opt/ros/hydro/(以hydro系统为例)文件夹下的setup.bash,以及setup.sh里面看一看。

具体需要source哪个setup.bash?

你在哪个工作空间执行ROS的命令,就需要source哪个工作空间的setup.bash,

例如在系统工作空间下,而你的系统是Hydro版本的话,就是

source /opt/ros/hydro/setup.bash

如果你新建并初始化了一个新的工作空间,则到你的新建的工作空间下的devel文件夹,并source相应的setup.bash文件。

关于source,以及工作空间的覆盖等概念,YuanboShe做了清晰的解释,请看这里(这里同时还有ROS中一些基本概念的讲解)。

3.初始化工作空间

要使用ROS的命令,你首先要初始化一个ROS的工作空间,命令如下:

mkdir -p ~/catkin_ws/src

cd ~/catkin_ws/src

catkin_init_workspace

cd ~/catkin_ws/

catkin_make

上述命令就是在~/catkin_ws文件夹下新建并初始化一个catkin_ws的工作空间。

PS:catkin工作空间:就是一个你可以修改,编译,并且安装catkin包的一个文件夹。

经过上述命令后,你就初始化了一个工作空间,可以在这个工作空间中进行相应的应用程序的编写以及运行。

最后,你需要source一下catkin_ws工作空间的setup.bash文件。

好了,这篇【基础配置】就到这里了,我以我能理解到的程度解释并说明了如果安装及配置ROS。希望能对大家有所帮助。


Reference

(1)Installing and Configuring Your ROS Environment

(2)Catkin Workspaces

(3)在Ubuntu上安装 ROS Hydro

(4)配置ROS工作空间catkin+rosbuild

标签:

给我留言

Copyright © ExBot易科机器人实验室 保留所有权利.   Theme   Robin modified by poyoten

用户登录

分享到: