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ExBot XI开发札记(一)ExBot XI测试

2014年04月26日 ROS 评论 5 条 阅读 11,132 次

到手了一个Exbot xi,感谢@Yuanbo She的设计!

打算记录下来玩的过程,以及自己开发的一些实验demo。

第一篇先给大家上个图,对Exbot xi有个大概印象:

view12

从开封到完全装好只用了40分钟,还是因为我自己装错了好几次。

里面配件非常全,甚至包括内六角扳手,减震垫等,想得很周到。

iRobot Create的底盘也是原装的,包括原装的电池,充电过程比较快,2个小时左右吧,绿灯亮了就充满了。

充满后可以用很长时间。

摄像头用的ASUS Xtion Pro Live,摄像机和iRobot底盘都是通过U口与电脑相连。

下面说一下Exbot xi的测试过程:

硬件安装完毕后,

1.10分钟上手玩ROS仿真机器人

(1)测试iRobot Create 底盘

主要命令如下:

roscore ; 用来启动ros

roslaunch exbotxi_bringup minimal.launch ; 启动Create底盘

roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch ; 启动遥控turtlebot代码

在弹出的命令窗口,应该就可以遥控Exbot xi了,通过'u', 'i', 'o', 'j', 'k', 'l', 'm', ',', '.'九个按键进行遥控。

如果通过按键控制Create移动了,那么恭喜你,你的底盘已经可以成功跑起来了!

(2)测试ASUS Xtion Pro Live摄像头

roslaunch openni2_launch openni2.launch ; 启动ASUS摄像头

rosrun rqt_image_view rqt_image_view ; 启动rqt来观察图像

在打开的rqt中,选择"/camera/rgb/image_raw"以及"/camera/depth/image_raw"主题可以分别观察ASUS采集到的彩色及深度图像。

如果你看到了对应的彩色和深度图像,恭喜你,摄像头也测试成功了!

(3)好了,经过上述两步,底盘和摄像头都测试成功了。

如果你测试失败了,那么首先检查底盘和ASUS摄像头是否成功连接到电脑。

首先,是否将底盘通过串转U口线,并且将U口连接到电脑上。

再次,ASUS摄像头的USB线是否连接到电脑上。

如果,硬件USB都已经连接,那么检查虚拟机下面的对应底盘和摄像头的图标是否连接?如果没有,则点击图标,选择"Connect"。(注意:笔记本上的USB口不是每一个都能在虚拟机中识别底盘或者摄像头的,我的笔记本只有右上角的两个USB口可以成功连接到虚拟机)。

Written by Exbot_玄影游侠,

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5 条留言  访客:3 条  博主:0 条   引用: 2 条

  1. polock

    博主你好,问一下在测试xtion时只有彩色图像 没有深度图像是怎么回事?谢谢

  2. 冷雨夜

    kinect能不能运行roslaunch openni_launch openni.launch来启动?我输入后再输入rosrun rqt_image_view rqt_image_view出来的界面没有图像,选择了"/camera/rgb/image_raw和/camera/depth/image_raw都没有,不过我看到了kinect发出暗红色的光,应该是启动了,怎么样才能观看kinect的图像呢?用的是h2版本的

来自外部的引用: 2 条

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