ExBot XI开发札记(二)iRobot Create底盘测试

ExBot XI开发札记(二)iRobot Create底盘测试
今天,我们来一起看看利用ROS来控制iRobot Create底盘。 一、遥控控制 这部分请参考:Exbot xi开发札记(一)Exbot xi测试 二、通过编写node代码控制 先上代码: #include <ros/ros.h> #include <signal.h> #include <geometry_msgs/Twist.h> ros::Publisher cmdVelPub; void shutdown(int sig) { cmdVelPub.publish(geometry_msgs::Twist()); ROS_INFO("exbot exa...

ExBot XI开发札记(一)ExBot XI测试

ExBot XI开发札记(一)ExBot XI测试
到手了一个Exbot xi,感谢@Yuanbo She的设计! 打算记录下来玩的过程,以及自己开发的一些实验demo。 第一篇先给大家上个图,对Exbot xi有个大概印象: 从开封到完全装好只用了40分钟,还是因为我自己装错了好几次。 里面配件非常全,甚至包括内六角扳手,减震垫等,想得很周到。 iRobot Create的底盘也是原装的,包括原装的电池,充电过程比较快,2个小时左右吧,绿灯亮了就充满了。 充满后可以用很长时...

10分钟上手玩ROS仿真机器人

10分钟上手玩ROS仿真机器人
没钱买ROS移动机器人平台?那就玩玩免费的ROS仿真机器人平台吧!ROS里面玩仿真机器人是很容易的事情,但从0开始配置到能玩ROS仿真机器人是很麻烦的,新手想凭自己的Search能力玩起来,先磨几个月再考虑吧。10分钟上手玩不是玩笑,下载好Ubuntu for ROS开发版后,如果使用虚拟机预览模式进入系统,10分钟都不要就能上手玩! 环境:Windows, VMWare Workstation 10.0, Ubuntu for ROS h2-140330. 目录 ...

ROS基础系列之【基本配置】-- by Exbot_玄影游侠

ROS基础系列之【基本配置】-- by Exbot_玄影游侠
Summary: 最近又过了一遍ROS Tutorial的基础篇,收获很大。 我会不定时地按照自己对ROS的理解来发布一些ROS的系列文章,第一个阶段的整体框架会按照ROS官网的tutorial来。 目录: 1. 安装ROS 2.配置ROS环境变量 - source setup.bash 3.初始化工作空间 1. 安装ROS (1)按照ROS官网的方法来安装: 这里有中文版的ROSwiki,步骤都很清楚,就不赘述了。 (2)还有一种更方便的方法,就是直接在虚拟机VMWare中安...

10分钟安装ROS(U盘/CD刻录盘 + 裸机)

10分钟安装ROS(U盘/CD刻录盘 + 裸机)
无论你是ROS新手还是ROS老鸟,重新安装ROS都是一件很头疼的事情。完全版有2G多内容需要更新,网络状况不好时可能一两天才能装完,而对于新手来说钻研几个月也不见得能配出完美的开发环境,毕竟官方wiki的资料并不完善,还有很多细节需要处理。而Ubuntu for ROS正是解决这些问题的好办法,下载完Ubuntu for ROS后,10分钟即可完成安装,安装完成后可以立即做ROS学习,开发。本文简介裸机中安装Ubuntu for ...

10分钟安装ROS(Windows + 虚拟机)

10分钟安装ROS(Windows + 虚拟机)
无论你是ROS新手还是ROS老鸟,重新安装ROS都是一件很头疼的事情。完全版有2G多内容需要更新,网络状况不好时可能一两天才能装完,而对于新手来说钻研几个月也不见得能配出完美的开发环境,毕竟官方wiki的资料并不完善,还有很多细节需要处理。而Ubuntu for ROS正是解决这些问题的好办法,下载完Ubuntu for ROS后,10分钟即可完成安装,安装完成后可以立即做ROS学习,开发。本文以VMWare Workstation 10.0...

Ubuntu 12.04 for ROS by ExBot iso 发行版集合

Ubuntu 12.04 for ROS by ExBot iso 发行版集合
发行版说明:本Ubuntu iso发行版是装好ROS,做好升级和优化等工作后的定制化Ubuntu发行版,可以按照安装Ubuntu的方式进行安装。装好后的用户名和密码均为exbot,安装过程中设置的用户名和密码均无效,可以随便填写。 目录 啰嗦几句 版本 Hydro开发版 Hydro基础版 Groovy基础版 历史版本 啰嗦几句 ROS新手需要明白和注意的: ROS是开源框架,ROS wiki是全世界爱好者共同维护的知识库,它代表了ROS爱...

【OpenHW12参赛手记】ROS探索总结(十)——语音控制

【OpenHW12参赛手记】ROS探索总结(十)——语音控制
如今语音识别在PC机和智能手机上炒的火热,ROS走在技术的最前沿当然也不会错过这么帅的技术。ROS中使用了CMU Sphinx和Festival开源项目中的代码,发布了独立的语音识别包,而且可以将识别出来的语音转换成文字,然后让机器人智能处理后说话。 一、语音识别包   1、安装         安装很简单,直接使用ubuntu命令即可,首先安装依赖库: $ sudo apt-get install gstreamer0.10-pocketsphinx $ sudo apt-get ...

ROS探索总结(九)——操作杆控制

ROS探索总结(九)——操作杆控制
对于移动机器人,键盘的控制往往满足不了我们的需求,以前看好多电影里边都是用一个摇杆来控制机器人的,简直帅爆了,正好我这里有一个操作杆,那就来尝试感受一下。 操作杆(joystick)控制会更加有操作感,ROS中的很多机器人也带有操作杆的相关代码,只需要简单的移植即可。我们使用的是赛钛客(saitek)的一款操作杆,如下图所示: 使用的移植代码是clearpath_husky机器人中的python代码。 参考链接: ...

ROS探索总结(八)——键盘控制

ROS探索总结(八)——键盘控制
如果尝试过前面的例子,有没有感觉每次让机器人移动还要在终端里输入指令,这也太麻烦了,有没有办法通过键盘来控制机器人的移动呢?答案室当然的了。我研究了其他几个机器人键盘控制的代码,还是有所收获的,最后移植到了smartcar上,实验成功。 一、创建控制包         首先,我们为键盘控制单独建立一个包: view plaincopy roscreate-pkg smartcar_teleop rospy geometry_msgs std_msgs roscpp...
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