ROS探索总结(二)——ROS总体框架(by古月)

ROS探索总结(二)——ROS总体框架(by古月)
一、  总体结构        根据ROS系统代码的维护者和分布来标示,主要有两大部分:      (1)main:核心部分,主要由Willow Garage公司和一些开发者设计、提供以及维护。它提供了一些分布式计算的基本工具,以及整个ROS的核心部分的程序编写。      (2)universe:全球范围的代码,有不同国家的ROS社区组织开发和维护。一种是库的代码,如OpenCV、PCL等;库的上一层是从功能角度提供的代码,如人脸识别,他...

ROS探索总结(一)——ROS简介(by古月)

ROS探索总结(一)——ROS简介(by古月)
一、历史 随着机器人领域的快速发展和复杂化,代码的复用性和模块化的需求原来越强烈,而已有的开源机器人系统又不能很好的适应需求。2010年Willow Garage公司发布了开源机器人操作系统ROS(robot operating system),很快在机器人研究领域展开了学习和使用ROS的热潮。 ROS系统是起源于2007年斯坦福大学人工智能实验室的项目与机器人技术公司Willow Garage的个人机器人项目(Personal Robots Program)之...

WowWee Rovio API for ROS Groovy

WowWee Rovio API for ROS Groovy
玩WowWee Rovio小车有段时间了,整理了一下之前写的代码,在ROS Groovy里面,对WowWee Rovio的CGI接口进行了封装,这次封装的主要是控制接口(三个全向轮,摄像头),图像接口(为了节约流量没有采取视频流的方式获取图像,而是采用request来response实时图像),MCU Report接口(包含红外传感,编码盘信息,电池信息等)。 Environment: Ubuntu 12.10 + Ros groovy (catkin workspace) 科普 WowWee Rovio...

AR.Dronet降落流程

AR.Dronet降落流程
按照http://www.ros.org/wiki/tum_ardrone说明里的Run运行,注意要先把roscore启动起来! # run driver rosrun ardrone_autonomy ardrone_driver # run stateestimation node rosrun tum_ardrone drone_stateestimation # run autopilot node rosrun tum_ardrone drone_autopilot # run gui node rosrun tum_ardrone drone_gui 此时与飞机接通 接收飞机视频 要求: 1.记录视频以及其他所有飞行参数 参考见...

simulator_gazebo试用及问题修正

simulator_gazebo试用及问题修正
近段时间需要仿真下四旋翼,TOP看中了ROS中的hector_quadrotor,让试下,本想这个简单。可后来却出现不少奇怪的问题。现在问题写出来供大家共同讨论。本人试用的环境是VMware 9.0.1+Ubuntu 12.04。 首先安装ROS,可以通过apt-get直接安装,安装方法见ROS官网的安装指导(要添加软件源和验证密钥)。我安装的是ros-groovy-desktop-full。接着安装stack hector_quadrotor,其要依赖common_msgs、ros、ros_co...

AR_Tag ROS新版本不支持的问题

AR_Tag ROS新版本不支持的问题
设想: 设置一个AR tag(1号)作为飞机的降落标记,识别得到1号tag的(x,y)坐标,先考虑二维情况,飞机跟踪并在一号tag上盘旋。 当出现二号tag时,飞机对准tag1执行降落任务。   目前ROS的ar tag识别包有 1.brown-ros-pkg的ar_recog http://code.google.com/p/brown-ros-pkg/wiki/ar_recog 2.CCNY_viosion http://www.ros.org/wiki/ccny_vision 这两位的问题是都使用旧版本的CvBridge.h,这个文件已经废...

ROS IDE 网页版集成开发环境 RIDE(bug修正)

ROS IDE 网页版集成开发环境 RIDE(bug修正)
RIDE是布朗大学开发的一款网页版ROS,与其说是集成开发环境,不如说是运行环境,通过网页的形式编辑node。 详细介绍见: http://robotics.cs.brown.edu/test/slides/kayle_RIDE.pdf 下载地址:     http://code.google.com/p/brown-ros-pkg/wiki/RIDE 安装按照主页介绍进行,注意RIDE运行需要有rocbridge svn co http://brown-ros-pkg.googlecode.com/svn/trunk/experimental/rosbridge rosbridge rosrun r...

AR.Drone四旋翼ROS试飞记录

AR.Drone四旋翼ROS试飞记录
环境: VMware虚拟机 Ubuntu 12.04 ROS-groovy   安装ROS包: ardrone_autonomy https://github.com/AutonomyLab/ardrone_autonomy#tag-detection tum_ardrone http://www.ros.org/wiki/tum_ardrone 这两个网页有详细的安装的说明,不多说。   虚拟机可能会遇到wifi连接AR Drone的问题,解决如下: 1.将虚拟机左上角的Edit>Virtual Network Editor打开,将VMnet0设为Bridged,下拉菜单选择相...

2013视觉导航开发计划(讨论稿)

2013视觉导航开发计划(讨论稿)
EXBot 2013.2.17 1.机器人平台: Ar Drone  四旋翼 Rovio        机器人车   2.目标: 1)仅使用单目摄像机实现室内自主导航         SLAM方法(拟采用keyframe-based方法)         机器学习方法(模拟学习方法) 2)实时算法及软件(C++或Java)   3.实现步骤及参考文献: 1)搭建仿真环境:(2013年3月) 使用Linux+ROS+Gazebo 参考论文: Comprehensive S imulation of Q uadrotor UAVs Usi...
Copyright © ExBot易科机器人实验室 保留所有权利.   Theme   Robin modified by poyoten

用户登录

分享到: