新书速递《机器人操作系统(ROS)浅析》

新书速递《机器人操作系统(ROS)浅析》
            全球第一本ROS开源书(中文版)   版权信息: ©2015,肖军浩,版权所有。 本书电子版授权ExBot.net供读者免费下载,版权归肖军浩个人所有。 未经许可,不得以任何方式复制或抄袭本书之部分或全部内容用于商业目的。 可在QQ群文件下载电子书:109434898   本书主页正在建设中,敬请关注! books.exbot.net/gentleros     译者肖军浩博士在...

ROS探索总结(十七)——构建完整的机器人应用系统

ROS探索总结(十七)——构建完整的机器人应用系统
上一篇博客介绍了HRMRP机器人平台的设计,基于该平台,可以完成丰富的机器人应用,以较为典型的机器人导航为例,如何使用HRMRP来完成相应的功能?本篇博客将详细介绍如何将HRMRP应用到实际的应用当中。        1. 系统架构        ROS作为一个分布式框架,从微观的角度讲,分布式体现在节点的布局和配置上,而从宏观的角度来讲,这种分布式可以体现在多机器人、多主机集成的系统当中。ROS社区中针对多机器...

ROS探索总结(十六)——HRMRP机器人的设计

ROS探索总结(十六)——HRMRP机器人的设计
1. HRMRP简介         HRMRP(Hybrid Real-time Mobile Robot Platform,混合实时移动机器人平台)机器人是我在校期间和实验室的其他小伙伴一起从零开始设计并开发的一款机器人平台,其中大部分扩展电路、驱动和ROS相关的底层功能都是我们自己做的。该机器人平台具有软硬件可编程、灵活性强、模块化、易扩展、实时性强等特点,机器人的整体结构如下图所示。       HRMRP具备丰富的传感器和执行器,在该...

自动安装ros的Ubuntu脚本

自动安装ros的Ubuntu脚本
by Cloud9 不想使用ExBot ROS Live CD怎么办? 为了方便自己安装ros,我写了一个脚本,这个脚本可以根据用户Ubuntu的版本进行选择性的安装ROS版本,如14.04可以安装indigo或者是jade,但是如果你用德是14.10或者是15.04,你就只能安装jade。当你的Ubuntu版本是14.04时,脚本会提示你请你输入你需要安装的ros版本,你可以输入jade或者是indigo,输入是忽略大小写的。 声明:我只针对64位的Ubuntu进行了...

关于ROS学习的一些反思by古月

关于ROS学习的一些反思by古月
按:感谢古月授权转载!古月的ROS探索系列教程,作为国内最早的ROS教程博客之一,为广大ROS爱好者的学习提供了巨大的便利。文中他回顾了ROS学习的心路历程,尤其是大家一起凑钱买第一本ROS by Example的那些往事....,昨晚看到古月这篇文章,激发了好多多年前一起玩机器人小伙伴的回忆,让我也想起2009年那些初入ROS的日日夜夜,多年之后再出发!最后再次感谢他的无私分享! 距离发布上一篇ROS的博客...

Using ROS Gazebo simulator with ArduCopter

Using ROS Gazebo simulator with ArduCopter
Using ROS Gazebo simulator with ArduCopter Posted by Chris Anderson on August 27, 2015 at 9:30pm The future of robotics development, including drones, is powerful simulation, which makes it possible to achieve faster development and better performance by reducing the "trial and error" process of testing everything with physical machines. The Dronecode projects have...

ROS探索总结(十五)——amcl(导航与定位)

ROS探索总结(十五)——amcl(导航与定位)
感谢古月授权转载ROS探索系列!   在理解了move_base的基础上,我们开始机器人的定位与导航。gmaping包是用来生成地图的,需要使用实际的机器人获取激光或者深度数据,所以我们先在已有的地图上进行导航与定位的仿真。 amcl是移动机器人二维环境下的概率定位系统。它实现了自适应(或kld采样)的蒙特卡罗定位方法,其中针对已有的地图使用粒子滤波器跟踪一个机器人的姿态。 一、测试         首先运...

ROS探索总结(十四)——move_base(路径规划)

ROS探索总结(十四)——move_base(路径规划)
感谢古月授权转载ROS探索系列!   在上一篇的博客中,我们一起学习了ROS定位于导航的总体框架,这一篇我们主要研究其中最重要的move_base包。 在总体框架图中可以看到,move_base提供了ROS导航的配置、运行、交互接口,它主要包括两个部分: (1) 全局路径规划(global planner):根据给定的目标位置进行总体路径的规划; (2) 本地实时规划(local planner):根据附近的障碍物进行躲避路线规划...

ROS探索总结(十三)——导航与定位框架

ROS探索总结(十三)——导航与定位框架
感谢古月授权转载ROS探索系列! 导航与定位是机器人研究中的重要部分。 一般机器人在陌生的环境下需要使用激光传感器(或者深度传感器转换成激光数据),先进行地图建模,然后在根据建立的地图进行导航、定位。在ROS中也有很多完善的包可以直接使用。 在ROS中,进行导航需要使用到的三个包是: (1) move_base:根据参照的消息进行路径规划,使移动机器人到达指定的位置; (2) gmapping:根据激光数据(...

ROS探索总结(十二)——坐标系统

ROS探索总结(十二)——坐标系统
感谢古月授权转载ROS探索系列!   在机器人的控制中,坐标系统是非常重要的,在ROS使用tf软件库进行坐标转换。 相关链接:http://www.ros.org/wiki/tf/Tutorials#Learning_tf 一、tf简介         我们通过一个小小的实例来介绍tf的作用。 1、安装turtle包 $ rosdep install turtle_tf rviz $ rosmake turtle_tf rviz 2、运行demo 运行简单的demo: $ roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch 然后...
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