(已结束)合作项目:带深度摄像头的WIFI小车

(已结束)合作项目:带深度摄像头的WIFI小车
Why WIFI? 可以让小车作为分布式结构中的一个节点,与其他节点通讯,处理复杂问题。 Why depth camera? 可以运行当前流行的视觉算法,用于识别物体,人物,手势等,Depth camera是未来camera产品的标配。 项目范围,功能需求及初步规划 初步框架 小车端搭载一块miniPC板(初定位PcDuino),加上WIFI模块与计算机通信。miniPC与深度摄像头(初定为SoftKinetic DS325小型近距离深度摄像头)连接,采集深度...

【OpenHW12参赛手记】ROS探索总结(十)——语音控制

【OpenHW12参赛手记】ROS探索总结(十)——语音控制
如今语音识别在PC机和智能手机上炒的火热,ROS走在技术的最前沿当然也不会错过这么帅的技术。ROS中使用了CMU Sphinx和Festival开源项目中的代码,发布了独立的语音识别包,而且可以将识别出来的语音转换成文字,然后让机器人智能处理后说话。 一、语音识别包   1、安装         安装很简单,直接使用ubuntu命令即可,首先安装依赖库: $ sudo apt-get install gstreamer0.10-pocketsphinx $ sudo apt-get ...

ROS探索总结(九)——操作杆控制

ROS探索总结(九)——操作杆控制
对于移动机器人,键盘的控制往往满足不了我们的需求,以前看好多电影里边都是用一个摇杆来控制机器人的,简直帅爆了,正好我这里有一个操作杆,那就来尝试感受一下。 操作杆(joystick)控制会更加有操作感,ROS中的很多机器人也带有操作杆的相关代码,只需要简单的移植即可。我们使用的是赛钛客(saitek)的一款操作杆,如下图所示: 使用的移植代码是clearpath_husky机器人中的python代码。 参考链接: ...

ROS探索总结(八)——键盘控制

ROS探索总结(八)——键盘控制
如果尝试过前面的例子,有没有感觉每次让机器人移动还要在终端里输入指令,这也太麻烦了,有没有办法通过键盘来控制机器人的移动呢?答案室当然的了。我研究了其他几个机器人键盘控制的代码,还是有所收获的,最后移植到了smartcar上,实验成功。 一、创建控制包         首先,我们为键盘控制单独建立一个包: view plaincopy roscreate-pkg smartcar_teleop rospy geometry_msgs std_msgs roscpp...

ROS探索总结(七)——smartcar源码上传

ROS探索总结(七)——smartcar源码上传
看到前面写的博客还是帮助了很多ROS的学习者,我感到非常荣幸。其实我也是一名ROS的新手,ROS的相关资料少,上手难度大,我现在也在摸索着学习,还希望大家都将自己的学习成果在网上或者ROS群里分享。 我看到有些人在运行我前面写的smartcar程序,为了方便大家的学习,我这两天整理了一下代码,已经上传到csdn上,下载请见: http://download.csdn.net/detail/hcx25909/5487985 代码的内容主要是前边用到的...

ROS探索总结(六)——使用smartcar进行仿真(by古月)

ROS探索总结(六)——使用smartcar进行仿真(by古月)
之前的博客中,我们使用rviz进行了TurtleBot的仿真,而且使用urdf文件建立了自己的机器人smartcar,本篇博客是将两者进行结合,使用smartcar机器人在rviz中进行仿真。 一、模型完善 之前我们使用的都是urdf文件格式的模型,在很多情况下,ROS对urdf文件的支持并不是很好,使用宏定义的.xacro文件兼容性更好,扩展性也更好。所以我们把之前的urdf文件重新整理编写成.xacro文件。 .xacro文件主要分为三部分:...

ROS探索总结(五)——创建简单的机器人模型smartcar(by古月)

ROS探索总结(五)——创建简单的机器人模型smartcar(by古月)
前面我们使用的是已有的机器人模型进行仿真,这一节我们将建立一个简单的智能车机器人smartcar,为后面建立复杂机器人打下基础。 一、创建硬件描述包 roscreat-pkg smartcar_description urdf 二、智能车尺寸数据 因为建立的是一个非常简单的机器人,所以我们尽量使用简单的元素:使用长方体代替车模,使用圆柱代替车轮,具体尺寸如下: 三、建立urdf文件 在smartcar_description文件夹下建立urd...

ROS探索总结(四)——简单的机器人仿真(by古月)

ROS探索总结(四)——简单的机器人仿真(by古月)
前边我们已经介绍了ROS的基本情况,以及新手入门ROS的初级教程,现在就要真正的使用ROS进入机器人世界了。接下来我们涉及到的很多例程都是《ROS by Example》这本书的内容,我是和群里的几个人一起从国外的亚马逊上买到的,还是很有参考价值的,不过前提是你已经熟悉之前的新手教程了。 一、ROS by Example         这本书是关于国外关于ROS出版的第一本书,主要针对Electric和Fuerte版本,使用机器人主要...

ROS探索总结(三)——ROS新手教程(by古月)

ROS探索总结(三)——ROS新手教程(by古月)
前面我们介绍了ROS的特点和结构,接下来就要开始准备动手感受一下ROS的强大了。ROS官网的wiki上针对新手的教程很详细,最好把所有的新手教程都搞清楚,这是后面开发最基础的东西。尽管如此,ROS对于新手来说还是很难上手,这里,我就来总结一下我当时学习的历程,也为其他新手作为一个参考。 一、ROS的安装         ROS的安装当然是我们开始动手的第一步了,这里我们使用的操作系统是ubuntu,因为ROS在ubu...

ROS探索总结(二)——ROS总体框架(by古月)

ROS探索总结(二)——ROS总体框架(by古月)
一、  总体结构        根据ROS系统代码的维护者和分布来标示,主要有两大部分:      (1)main:核心部分,主要由Willow Garage公司和一些开发者设计、提供以及维护。它提供了一些分布式计算的基本工具,以及整个ROS的核心部分的程序编写。      (2)universe:全球范围的代码,有不同国家的ROS社区组织开发和维护。一种是库的代码,如OpenCV、PCL等;库的上一层是从功能角度提供的代码,如人脸识别,他...
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