视觉SLAM中的数学基础 第三篇 李群与李代数

视觉SLAM中的数学基础 第三篇 李群与李代数
感谢作者(半闲居士)授权Exbot转发! 原文链接 前言 在SLAM中,除了表达3D旋转与位移之外,我们还要对它们进行估计,因为SLAM整个过程就是在不断地估计机器人的位姿与地图。为了做这件事,需要对变换矩阵进行插值、求导、迭代等操作。例如,在经典ICP问题中,给定了两组3D点,我们要计算它们之间的变换矩阵。假设第一组的3D点为P={pi|i=[1,2,…,N]}P={pi|i=[1,2,…,N]},第二组3D点为Q={qi|i=[1,2,…,N]...

视觉SLAM中的数学基础 第二篇 四元数

视觉SLAM中的数学基础 第二篇 四元数
感谢作者(半闲居士)授权Exbot转发! 原文链接 什么是四元数 相比欧拉角,四元数(Quaternion)则是一种紧凑、易于迭代、又不会出现奇异值的表示方法。它在程序中广为使用,例如ROS和几个著名的SLAM公开数据集、g2o等程序都使用四元数记录机器人的姿态。因此,理解四元数的含义与用法,对学习SLAM来说是必须的。本节我们就来讲讲四元数。 首先,请读者不要对四元数有什么神秘的感觉。四元数仅是3D姿态的一...

视觉SLAM中的数学基础 第一篇 3D空间的位置表示

视觉SLAM中的数学基础 第一篇 3D空间的位置表示
  感谢作者(半闲居士)授权Exbot转发! 原文链接 前言 转眼间一个学期又将过去,距离我上次写《一起做RGBD SLAM》已经半年之久。《一起做》系列反响很不错,主要由于它为读者提供了一个可以一步步编码、运行的SLAM程序,为读者理解SLAM实现的细节作了详细的介绍。但是我也有很多对它不满意的地方。作为面向实现的介绍,它的代码不够稳定可靠,例如,甚至没有对匹配丢失的情况进行处理,因而只能用...
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