飞控漫谈第四讲——多旋翼建模专题上

飞控漫谈第四讲——多旋翼建模专题上
百度云共享:http://pan.baidu.com/s/1gdtwbej 搜狐视频:http://my.tv.sohu.com/pl/9070838/82361585.shtml 优酷视频:http://v.youku.com/v_show/id_XMTQwNDU3MDE4NA==.html?f=26204012 本讲首先继续了前一讲的内容,学习了归一化的尺度统一作用,完成了习题2.6。接着建立了三维空间中的四旋翼无人机的完整动力学方程,依据小扰动假设简化后得到了和二维空间无人机模型一样的形式。

北京开源沙龙讲稿-PPZ飞控

北京开源沙龙讲稿-PPZ飞控
无人机开源沙龙演讲课件,主要介绍了ppz飞控及无人机相关算法。 ppt下载链接: 北京开源沙龙讲稿-PPZ飞控   作者:龙诗科@北京航空航天大学 毕业于西工大、硕士北航,人称小龙,无人机爱好者,玩过固定翼和四旋翼,接触Paparazzi和pixhawk,正在捣鼓linux系统,崇拜那些技术大拿们!立志于打造一架属于自己的飞机!       ppz官方网页: http://wiki.paparazziuav.org/wiki/Main_Page...

(四旋翼文献精选之二)姿态估计

(四旋翼文献精选之二)姿态估计
再次由基础到复杂出10篇paper,并给出网盘链接。引用请注明http://exbot.net 1 老综述 A Survey of Nonlinear Attitude Estimation Methods 2 2015年新综述,具体方法可暂时忽略 A Practical Method for Implementing an Attitude and Heading Reference System 3 改进模型和EKF Improved State Estimation in Quadrotor MAVs A Novel Drift-Free Velocity Estimator 4 上一篇的补充 Analysis of an Improv...

大牛教你组装一台无人机(转)

大牛教你组装一台无人机(转)
转自雷锋网http://www.leiphone.com/news/201502/JsOX0ff0YtfBSbZQ.html   随着大众的关注热度持续升温,越来越多的无人机爱好者都相继入手各大品牌的无人机,但总有那么一小撮喜爱动手的朋友,就喜欢自己去组一台无人机。咳咳,当然智驾君也是有这个想法的,但无奈无人机这东西太高端,以至于毫无头绪,一段时间无处下手。直到近日,认识了一位玩无人机两年多的大牛,得之其当初就是自己组无人玩的,...

[PDF]四旋翼无人机SO(3)快速终端滑模姿态控制器设计

[PDF]四旋翼无人机SO(3)快速终端滑模姿态控制器设计
为实现四旋翼大姿态角快速跟踪控制,在SO(3)空间中设计了一种非奇异快速终端滑模控制器,所设计控制具有较为简洁的结构,避免了欧拉角姿态表示奇异及局部线性化的问题。改进的趋近律可加速系统远离滑模态的趋近速度且能有效去除抖振。通过Lyapunov稳定性理论对所设计的控制器进行了严格的稳定性证明。最后进行了姿态控制仿真,结果表明姿态跟踪迅速、精度高且抖振小。
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