ROS2探索总结(五)——ROS1与ROS2之间的桥梁

ROS2探索总结(五)——ROS1与ROS2之间的桥梁
ROS2虽然重新设计了架构实现,但是也考虑到了与ROS1的兼容,专门开发了一个功能包——ros1_bridge,来完成ROS2与ROS1之间的通讯。但是目前ros1_bridge这个包的功能有限,还不提供python实现,而且仅支持ros2/common_interfaces repository中列出的通讯类型,如果要支持自己定义的接口,还需要自己编译ros1_bridge包。 无论如何,还是让我们先来尝尝鲜,看看如何建立ROS1与ROS2之间的通讯。 一、前提条件 在...

ROS2探索总结(四)——ament编译系统

ROS2探索总结(四)——ament编译系统
上一篇我们小试牛刀,初步尝试了一下ROS2中的节点通信,这一篇我们来看一下ROS2中“全新”的编译系统——Ament。ROS编译系统从初期使用的rosbuild,到groovy版本之后的catkin,再到ROS2中的Ament,可谓是一波三者,虽然编译系统并不是ROS框架中的核心部分,但却是开发者最常接触的一个重要功能,了解其基本使用方法,常常可以发挥事半功倍的效果。 众所周知,ROS是一种分布式的框架,我们使用的软件都以相互独...

ROS2探索总结(三)——小试牛刀

ROS2探索总结(三)——小试牛刀
看了之前ROS2的框架设计,是不是对ROS2产生了很多好奇。相比ROS1,ROS2中融入了很多新的东西,但是很多核心的概念并没有改变。 一、ROS中的Graph         还记不记得ROS1中Graph的几个概念?(可以出门左转复习《ROS探索总结(二)——ROS总体框架》)节点、消息、主题、服务,在ROS2里边又新加入了一个“发现(Discovery)”的概念。节点、消息、主题、服务这几个概念这里就不赘述了,在ROS2和ROS1里是相同...

ROS2探索总结(二)——走近ROS2.0时代

ROS2探索总结(二)——走近ROS2.0时代
ROS已经走过九个年头,伴随着机器人技术的大发展,ROS也得到了极大的推广和应用。尽管ROS还存在不少的局限性,但是ROS社区内的功能包还是逐年呈指数级上涨,为机器人开发者带来了巨大的便利。不少开发者和研究机构还针对ROS的局限性进行了改良,这些局部功能的改善往往很难带来整体性能的提升,机器人开发者对新一代ROS的呼声越来越大,ROS2.0的消息也不绝于耳,终于在ROSCon 2014上,ROS正式发布了新一代R...

ROS2探索总结(一)——ROS成长记

ROS2探索总结(一)——ROS成长记
ROS刚刚度过了9岁生日,这九年以来,无论国外还是国内,越来越多机器人开发者或者机构选择ROS,同时也为社区贡献了更多更优秀的代码,从下边这张图我们可以看到,这种成长几乎是指数级的。 2007年11月,Willow Garage公司孕育许久的一个宝宝终于诞生了,并且取名叫做ROS,Willow Garage 专门为他设计了一个机器人玩具——PR2,没想到,ROS宝宝悟性极强,很快就学会了怎么玩这个PR2,Willow Garage 发现ROS...
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