exbot空中机器人

2015年04月20日 exbot空中机器人已关闭评论 阅读 1,724 次

ExBot空中机器人研发团队

 

1 研究方向

  • 1.1 开源ROS四旋翼飞行平台建设

集成机载ROS系统及pixhawk开源飞控,为打造真正的空中机器人奠定平台基础。

  • 1.2 四旋翼精确跟踪轨迹控制技术
  • 1.3 四旋翼避障技术

2 四旋翼相关阶段性成果:

  • 2.1 四旋翼机动目标跟踪飞行— 2015.3-今
  • 2.2 基于单目视觉的四旋翼SLAM及航线飞行 — 2013.7- 2013.12

实践了视觉在控制中的应用,以下是一些测试视频:

  1. 四旋翼视觉跟踪http://v.youku.com/v_show/id_XNjUwMzc2NTIw.html
  2. 转动跟随http://v.youku.com/v_show/id_XNjU0MTE4MTky.html
  3. 基于视觉导航的四旋翼飞行http://v.youku.com/v_show/id_XNTcwNTU5NzUy.html
  4. 自动定高-xy运动-自动着陆http://v.youku.com/v_show/id_XNjkzNDc4MTQ4.html
  • 2.3 基于Kinect的SLAM机器人 — 2013.7-今
  • 2.4 多旋翼开源飞控避障功能 — 2014.8-2014.10

在APM飞控源码中添加超声波驱动,并在运动控制部分加入避障控制,可使飞机停在距障碍物3m范围内,并控制飞机绕过障碍物继续运动。

3 四旋翼控制研发团队核心成员

  • Liu JT:博士,研究方向为无人机导航、制导与飞行控制,在进行四旋翼无人机滑模观测与控制器设计、四旋翼无人机跟踪、导引与轨迹控制技术研究等。
  • Li J:博士,研究方向为神经网络与非线性控制,在进行无人机变结构控制、抗扰动保性能控制器等技术研究。
  • Li X:硕士,飞行控制专业,8年工作经验,无人机飞控系统方面经验丰富,擅长无人机控制控制软件开发。
  • Yang WB:学士,机电一体化专业,10年工作经验,擅长嵌入式系统、地面站开发。
  • Liao XY:学士,机电一体化专业,擅长嵌入式系统、ROS编程。百度空中机器人项目及DJI实习经历。
  • LW:学士,计算机专业,擅长嵌入式系统、机载软件开发。

团队发表无人机相关论文30余篇,其中SCI、EI10余篇。

发表无人机相关专著2本,译著3本。

制作各类四旋翼样机5架。目前正在进行部分功能的飞行测试与验证。

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