近似动态规划与强化学习入门步骤(文献篇)

近似动态规划与强化学习入门步骤(文献篇)

Lendaris对控制工程发展阶段进行了划分:第一阶段为反馈机制的引入;第二阶段的特点是通过微分方程对动态系统进行分析,Fourier和Laplace变换,状态空间法、随机方法、Hilbert空间等数学工具奠定了控制系统分析的理论基础,在此基础上发展起了经典控制、现代控制。最优控制、随机控制和鲁棒控制等理论和方法。

马尔科夫决策过程的Monte Carlo规划入门

马尔科夫决策过程的Monte Carlo规划入门
基于模型计算策略的方法称为规划(planning)。相对模型学习而言,规划是计算的瓶颈(Walsh, Goschin, & Littman, 2010)。传统基于模型的规划方法有动态规划,但动态规划需要遍历所有的状态-动作对的值函数,对于大规模连续系统,这通常是难以实现的。另一种思路是:为保证实时性要求,即便只能获得次优的策略也是可以接受的。如稀疏采样(Kearns, Mansour, & Ng, 1999)、和 Monte Carlo 树搜索(MCT...

AR.Dronet降落流程

AR.Dronet降落流程
按照http://www.ros.org/wiki/tum_ardrone说明里的Run运行,注意要先把roscore启动起来! # run driver rosrun ardrone_autonomy ardrone_driver # run stateestimation node rosrun tum_ardrone drone_stateestimation # run autopilot node rosrun tum_ardrone drone_autopilot # run gui node rosrun tum_ardrone drone_gui 此时与飞机接通 接收飞机视频 要求: 1.记录视频以及其他所有飞行参数 参考见...

AR_Tag ROS新版本不支持的问题

AR_Tag ROS新版本不支持的问题
设想: 设置一个AR tag(1号)作为飞机的降落标记,识别得到1号tag的(x,y)坐标,先考虑二维情况,飞机跟踪并在一号tag上盘旋。 当出现二号tag时,飞机对准tag1执行降落任务。   目前ROS的ar tag识别包有 1.brown-ros-pkg的ar_recog http://code.google.com/p/brown-ros-pkg/wiki/ar_recog 2.CCNY_viosion http://www.ros.org/wiki/ccny_vision 这两位的问题是都使用旧版本的CvBridge.h,这个文件已经废...

ROS IDE 网页版集成开发环境 RIDE(bug修正)

ROS IDE 网页版集成开发环境 RIDE(bug修正)
RIDE是布朗大学开发的一款网页版ROS,与其说是集成开发环境,不如说是运行环境,通过网页的形式编辑node。 详细介绍见: http://robotics.cs.brown.edu/test/slides/kayle_RIDE.pdf 下载地址:     http://code.google.com/p/brown-ros-pkg/wiki/RIDE 安装按照主页介绍进行,注意RIDE运行需要有rocbridge svn co http://brown-ros-pkg.googlecode.com/svn/trunk/experimental/rosbridge rosbridge rosrun r...

机器学习的安全性(Top笔记)

机器学习的安全性(Top笔记)

机器学习,相对于传统的控制律,能够实现更为复杂的任务,也可以使无人机更智能。同样,对于像飞行器等执行高度危险任务的设备而言,安全性仍是第一考虑的问题。同样,我们也不希望它们学出些具有破坏性的行为来,当前对于安全的强化学习(Safe Reinforcement Learning)的研究主要集中在保证状态迁移的安全性上[1]、[2]、[3]。并理论上进行了部分证明[4]、[5]。

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