ROS 1.0 和 ROS 2.0 的前世、今生、安装使用说明与资料汇总

ROS 1.0 和 ROS 2.0 的前世、今生、安装使用说明与资料汇总
本文是易科机器人实验室张瑞雷老师整理的ROS机器人操作系统的相关书籍、资料和学习路径,想学习这方面技术的同学一定要收藏了。   现在,最常用的ROS indigo或ROS Kinetic等都是1.0时代的ROS,这个时代的ROS有一个master(roscore)。 历经10年发展,不断壮大。那么问题来了为什么会有ROS 2.0? 要想搞清楚这个问题,需要参考ROS 2.0设计网址:http://design.ros2.org/ 这里摘录一段话,选自Why ROS ...

【ROS十周年快乐!】Science Robotics封面文章:ROS助力全世界机器人!

【ROS十周年快乐!】Science Robotics封面文章:ROS助力全世界机器人!
机器人操作系统(ROS)2017年11月7日迎来十周年庆典。 Science子刊发表封面文章:Powering the world’s robots—10 years of ROS 从电脑到手机再到机器人,所有的硬件都需要好的软件来最大化其功能。 如封面图中所示,为了安全地进行车身焊接,机械臂需要位置和焊接的指示以及和周边环境的计算。今年是机器人操作系统(ROS)的10周年,它通过一组开源工具、库和约定来简化在各种各样的机器人平台上复杂的编码并实现...

【开课通知】星火计划ROS公开课-成都(川大、西华大学)-烟台(鲁东大学)

【开课通知】星火计划ROS公开课-成都(川大、西华大学)-烟台(鲁东大学)
2017-10-18TOP易科机器人实验室 【活动预告】10月ROS“星火计划” 1. 川大站公开课 时间:10月21日 13:30--17:30 地点:四川大学望江校区制造科学与工程学院学术报告厅323室 讲师:林天麟博士 2. 烟台站公开课 时间:10月21日 13:30--16:30 地点:烟台芝罘区鲁东大学北22-111教室 讲师:Top博士 特邀嘉宾:鲁东大学周文举副教授,张利锋博士 3. 西华大学站公开课 时间:10月22日 13:30--17:30 地点:西华大...

ROS2探索总结(五)——ROS1与ROS2之间的桥梁

ROS2探索总结(五)——ROS1与ROS2之间的桥梁
ROS2虽然重新设计了架构实现,但是也考虑到了与ROS1的兼容,专门开发了一个功能包——ros1_bridge,来完成ROS2与ROS1之间的通讯。但是目前ros1_bridge这个包的功能有限,还不提供python实现,而且仅支持ros2/common_interfaces repository中列出的通讯类型,如果要支持自己定义的接口,还需要自己编译ros1_bridge包。 无论如何,还是让我们先来尝尝鲜,看看如何建立ROS1与ROS2之间的通讯。 一、前提条件 在...

ROS2探索总结(四)——ament编译系统

ROS2探索总结(四)——ament编译系统
上一篇我们小试牛刀,初步尝试了一下ROS2中的节点通信,这一篇我们来看一下ROS2中“全新”的编译系统——Ament。ROS编译系统从初期使用的rosbuild,到groovy版本之后的catkin,再到ROS2中的Ament,可谓是一波三者,虽然编译系统并不是ROS框架中的核心部分,但却是开发者最常接触的一个重要功能,了解其基本使用方法,常常可以发挥事半功倍的效果。 众所周知,ROS是一种分布式的框架,我们使用的软件都以相互独...

ROS2探索总结(三)——小试牛刀

ROS2探索总结(三)——小试牛刀
看了之前ROS2的框架设计,是不是对ROS2产生了很多好奇。相比ROS1,ROS2中融入了很多新的东西,但是很多核心的概念并没有改变。 一、ROS中的Graph         还记不记得ROS1中Graph的几个概念?(可以出门左转复习《ROS探索总结(二)——ROS总体框架》)节点、消息、主题、服务,在ROS2里边又新加入了一个“发现(Discovery)”的概念。节点、消息、主题、服务这几个概念这里就不赘述了,在ROS2和ROS1里是相同...

ROS2探索总结(二)——走近ROS2.0时代

ROS2探索总结(二)——走近ROS2.0时代
ROS已经走过九个年头,伴随着机器人技术的大发展,ROS也得到了极大的推广和应用。尽管ROS还存在不少的局限性,但是ROS社区内的功能包还是逐年呈指数级上涨,为机器人开发者带来了巨大的便利。不少开发者和研究机构还针对ROS的局限性进行了改良,这些局部功能的改善往往很难带来整体性能的提升,机器人开发者对新一代ROS的呼声越来越大,ROS2.0的消息也不绝于耳,终于在ROSCon 2014上,ROS正式发布了新一代R...

ROS2探索总结(一)——ROS成长记

ROS2探索总结(一)——ROS成长记
ROS刚刚度过了9岁生日,这九年以来,无论国外还是国内,越来越多机器人开发者或者机构选择ROS,同时也为社区贡献了更多更优秀的代码,从下边这张图我们可以看到,这种成长几乎是指数级的。 2007年11月,Willow Garage公司孕育许久的一个宝宝终于诞生了,并且取名叫做ROS,Willow Garage 专门为他设计了一个机器人玩具——PR2,没想到,ROS宝宝悟性极强,很快就学会了怎么玩这个PR2,Willow Garage 发现ROS...

机器人操作系统(ROS)史话篇连载10(乌龟设计师)

机器人操作系统(ROS)史话篇连载10(乌龟设计师)
作者:张新宇   每一个ROS版本的发布,都伴随着一个新的乌龟吉祥物,赏心悦目。这次讲讲背后的设计师。 图:  ROS各版本发布的日期和吉祥物。 乌龟吉祥物设计师 除了第一个乌龟,其他吉祥物是由乔许·埃林森(Josh Ellingson)设计。乔许·埃林森是一位自由艺术家,为不同的商业活动设计宣传材料。除了这几这些乌龟吉祥物,他还帮助车库设计PR2宣传形象,ROSCon(ROS开发者大会)的海报。 设计师:乔...

机器人操作系统(ROS)史话篇连载9(乌龟)

机器人操作系统(ROS)史话篇连载9(乌龟)
作者:张新宇   乌龟的来源 每一个ROS版本的发布,都伴随着一个新的乌龟吉祥物和小图标。 很多初学者,甚至有一定经验的人都不了解为什么ROS要用乌龟,ROS的设计者是怎么想的?   图:ROS四个版本乌龟小图标 ROS在英语中,表示“龟”有两个词,一是Tortoise,二是Turtle。容易搞混。 Tortoise指陆上生长的乌龟。 Turtle泛指各种乌龟,陆生的和海里的。海龟则称为“See Turtle”。 国人在英文课本...
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