利用先验知识进行学习控制 之一:模仿学习与学徒学习

利用先验知识进行学习控制 之一:模仿学习与学徒学习
利用先验知识进行学习之一:模仿学习与学徒学习 Exploit Prior Knowledge to Learn Control 1. Imitation Learning and Apprenticeship Learning 刘锦涛 2012-12-28 导言:使用已有知识进行强化学习,我认为控制策略的“先验知识”可以是以下三种形式:1)失败或成功的例子(下文讨论的LfD);2)数学模型(目前研究相对成熟)3)知识符号(人工智能领域研究较为充分,但缺少实用的方法)。如何在强化学习中...

关于强化学习(Reinforcement Learning)学习过程中的几点想法

关于强化学习(Reinforcement Learning)学习过程中的几点想法

最近拿到2012Reinforcement Learning State-Of-the-Art,这本书代表了当前世界在RL领域的研究前沿(有想看的话请发帖留言)。目前对此书以下方向及章节比较感兴趣: 由于机器学习属于相对年轻的学科,所以可以从较快捷的从基础理论走到前沿研究。以下介绍一下个人总结的学习与研究路径。

分享两本关于safety-critical systems的稀有电子图书

分享两本关于safety-critical systems的稀有电子图书
国外的书都很贵的,动不动就100+美元。有免费的电子好书就和大家分享下,来源于网络用之于网络。 ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 第一本是《Safety-Critical Computer Systems》,作者 Neil Storey。   其章节如下: 1.Introduction 2.Safety Critia 3.Hazard Analysis 4.Risk Analysis 5.Developing Safety-Criti...

无人机视觉伺服控制——图书资源帖

无人机视觉伺服控制——图书资源帖
最近做视觉伺服控制,找了一些书,跟大家分享一下! 1.Image-Based Controller for MAVs An Image-Based Approach for Pose Stabilization of Aerial Vehicles ETH硕士论文 2.Learning-based Robot Vision 3.Quad Rotorcraft Control: Vision-Based Hovering and Navigation (Advances in Industrial Control 这本书我有,附件发不上来,想看的留email吧 4.Visual Servoing Control Based Three-Dimensiona...

SLAM实验及其他视频

SLAM实验及其他视频
以下是2011做的一个SLAM实验视频,近期准备再改进一下,争取形成一套具有实用价值的程序。 视频地址:http://v.youku.com/v_show/id_XMjc1NzI2NTI0.html 优酷还有其他视频:http://u.youku.com/user_show/id_UOTY4NTUwODg=.html 2011.6.3旧文 按照我的技术路线: 机器人要“1 看的清楚,2 想的明白,3 走地准确”。 实现第一步“看的清楚”的核心是利用kinect实现6D的slam。 最近测试了一个kinect+slam的软件...

关于入门书籍的问题

关于入门书籍的问题
        有人反映本博的部分文章不太好理解,想找几本书打打基础。我想说机器人学是一个涉及多领域的学科,包括电子、机械、自动控制、人工智能、计算机、导航等。所以个人对机器人技术的学习不可能在所有领域都很深入,在掌握基础知识的前提下再有重点地突破。介绍几本入门书箱: 1、机器人综合基础         Springer Handbook of Robotics (这是宝典啊,网上有英文的电子书)         嵌入式机器人学  ...

轮式机器人自主避障实验

轮式机器人自主避障实验
        这是我们机器人的自主避障实验,动作有不优雅之处,请大家多多包涵! 目前技术状态:基本函数(如传感器例程、运动控制例程、无线通讯例程)现在基本上都调通了,可以把这些函数组合起来,以实现各种功能。 实验结论目前可以实现规则环境的避障,后面还需要针对实验中的问题对小车加以改进。今晚本来还想继续做个追击移动物体的实验,但电池用光了。下周继续吧!         下一步的工作: 1 需要在...

轮式驱动单元电机PID控制说明

轮式驱动单元电机PID控制说明
        PID控制是一种简单有效且具有较强鲁棒性较强的控制手段,在任何一本关于自动控制的教材中均可找到相应的介绍,在此不过多介绍基本原理,而侧重于程序的使用方法及其在轮式驱动单元中的测试结果。        目前机器人的电机大多采用脉宽调制(Pulse width modulation)或简称PWM进行控制,而不是使用模拟功率电路。在软件中通过改变脉冲宽度(如图1,上图对下图),我们可以改变等效的模拟电机信号,...
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