视觉SLAM中的数学基础 第三篇 李群与李代数

视觉SLAM中的数学基础 第三篇 李群与李代数
感谢作者(半闲居士)授权Exbot转发! 原文链接 前言 在SLAM中,除了表达3D旋转与位移之外,我们还要对它们进行估计,因为SLAM整个过程就是在不断地估计机器人的位姿与地图。为了做这件事,需要对变换矩阵进行插值、求导、迭代等操作。例如,在经典ICP问题中,给定了两组3D点,我们要计算它们之间的变换矩阵。假设第一组的3D点为P={pi|i=[1,2,…,N]}P={pi|i=[1,2,…,N]},第二组3D点为Q={qi|i=[1,2,…,N]...

视觉SLAM中的数学基础 第二篇 四元数

视觉SLAM中的数学基础 第二篇 四元数
感谢作者(半闲居士)授权Exbot转发! 原文链接 什么是四元数 相比欧拉角,四元数(Quaternion)则是一种紧凑、易于迭代、又不会出现奇异值的表示方法。它在程序中广为使用,例如ROS和几个著名的SLAM公开数据集、g2o等程序都使用四元数记录机器人的姿态。因此,理解四元数的含义与用法,对学习SLAM来说是必须的。本节我们就来讲讲四元数。 首先,请读者不要对四元数有什么神秘的感觉。四元数仅是3D姿态的一...

视觉SLAM中的数学基础 第一篇 3D空间的位置表示

视觉SLAM中的数学基础 第一篇 3D空间的位置表示
  感谢作者(半闲居士)授权Exbot转发! 原文链接 前言 转眼间一个学期又将过去,距离我上次写《一起做RGBD SLAM》已经半年之久。《一起做》系列反响很不错,主要由于它为读者提供了一个可以一步步编码、运行的SLAM程序,为读者理解SLAM实现的细节作了详细的介绍。但是我也有很多对它不满意的地方。作为面向实现的介绍,它的代码不够稳定可靠,例如,甚至没有对匹配丢失的情况进行处理,因而只能用...

SLAM第一篇:基础知识

SLAM第一篇:基础知识
感谢作者(高翔博士)授权Exbot转发 原文发表于地平线公众号 Simultaneous Localization and Mapping 即时定位与地图构建技术 无论在室内、野外、空中还是水下SLAM是机器人进入未知环境遇到的第一个问题 本期给大家介绍SLAM的基础知识 传感器与视觉SLAM框架 近来年,智能机器人技术在世界范围内得到了大力发展。人们致力于把机器人用于实际场景:从室内的移动机器人...

视觉SLAM漫谈(二):图优化理论与g2o的使用

视觉SLAM漫谈(二):图优化理论与g2o的使用
  感谢作者(半闲居士)授权Exbot转发! 原文链接 1    前言以及回顾   各位朋友,自从上一篇《视觉SLAM漫谈》写成以来已经有一段时间了。我收到几位热心读者的邮件。有的希望我介绍一下当前视觉SLAM程序的实用程度,更多的人希望了解一下前文提到的g2o优化库。因此我另写一篇小文章来专门介绍这个新玩意。   在开始本篇文章正文以前,我们先来回顾一下图优化SLAM问题的提法。至于SLAM...

视觉SLAM漫淡(一):基本概念与解决思路

视觉SLAM漫淡(一):基本概念与解决思路
感谢作者(半闲居士)授权Exbot转发! 原文链接 1.    前言 开始做SLAM(机器人同时定位与建图)研究已经近一年了。从一年级开始对这个方向产生兴趣,到现在为止,也算是对这个领域有了大致的了解。然而越了解,越觉得这个方向难度很大。总体来讲有以下几个原因: 入门资料很少。虽然国内也有不少人在做,但这方面现在没有太好的入门教程。《SLAM for dummies》可以算是一篇。中文资料几乎没有。 S...

在线课程推荐:UPenn机器人学

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原文作者:陈剑航 转自公众号:机器人学家 保留版权,转载请联系原作者 感谢作者授权ExBot转载使用!   最近宾夕法尼亚大学(University of Pennsylvania)在coursera 上出了一个机器人学(Robotics Specialization)系列专项课程: 这个系列包括了 5 门课和一个课程设计(Capstone),分别是:   Robotics: Aerial Robotics(空中机器人) Robotics: Computational Motion Planning(运动规划) Robotics:...

3月5日“星火计划”课程ROS问题集锦

3月5日“星火计划”课程ROS问题集锦
3月5日下午,备受瞩目的“星火计划”机器人操作系统ROS培训经过长达几个月的筹备后,在深圳开源创客坊成功启动。 “星火计划”在筹备之初就强调“实效性”,强调理论与实际的结合——以实物机器人为模型,模拟真实研发场景,体验研发过程, 最终做到能够让学员独立开发基础应用。 在几个小时的公开课中,林博士从ROS入门基础知识开始讲解,介绍了ROS产生背景,发展历史,设计思想,核心概念等,还配以实际操作,现...

Orb_SLAM:3 ROS下使用

Orb_SLAM:3  ROS下使用
版权声明:本文为原创文章,未经作者允许不得转载。 作者:wishchin 链接:http://blog.csdn.net/wishchin/article/details/50161889 作者已授权Exbot使用 一般无误的官方连接:https://github.com/raulmur/ORB_SLAM Related Publications: [1] Raúl Mur-Artal, J. M. M. Montiel and Juan D. Tardós. ORB-SLAM: A Versatile and Accurate Monocular SLAM System.IEEE Transactions on Robotics, vol...

Orb_SLAM:2 如何使用

Orb_SLAM:2 如何使用
版权声明:本文为原创文章,未经作者允许不得转载。 作者:wishchin 链接:http://blog.csdn.net/wishchin/article/details/50161889 作者已授权Exbot使用 0.ORB_SLAM的官方网站:http://webdiis.unizar.es/~raulmur/orbslam/ 1. 参考知乎上对 orb-slam 的评价:orb-slam在众多SLAM方法中处于怎样的地位 2. 评价说是 PTAM 的改进版:PTAM主页 3. Orb_SLAM的 GitHub 页面:此页面有详细的使用方法 4. 使...
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